VINS Fusion的融合因子图优化方案是构建t_array和q_array,用来存入融合后位姿的平移和旋转变量,方便输入优化方程,以及在优化后取出。 利用RelativeRTError::Create()构建VIO两帧之间的约束,输入优化方程 利用TError::Create()构建GPS构成的全局约束,输入优化方程 取出优化后的数据 上述代码中出现了一个关键的部分,即WG...
main函数与之前的main函数相似,都要进行ros节点初始化,然后读取参数,区别在于该数据集的图像和gps数据均为文件读取方式,将gps数据封装进ros 的sensor_msgs::NavSatFix 数据类型里,以gps为topic播发出去,而双目图像则直接放到estimator进行vio,将vio得到的结果再播发出去,方便后面的订阅和与GPS的融合。 global_fusion ...
doublelatitude = GPS_msg->latitude; doublelongitude = GPS_msg->longitude; doublealtitude = GPS_msg->altitude; //int numSats = GPS_msg->status.service; doublepos_accuracy = GPS_msg->position_covariance[0]; if(pos_accuracy <= 0) pos_accuracy = 1; //printf("receive covariance %lf \n"...
主要支持：单目+IMU、纯双目、双目+IMU、双目+IMU+GPS，是一个可以用于室外场景中无人车辆/机器人自主...
为了实现局部精确且全局无漂移的状态估计,通常将具有互补性质的多传感器融合到一起。局部传感器(相机、IMU、激光雷达等)在小区域内提供了精确的位姿,而全局传感器(GPS、磁力计、气压计等)在大尺度环境中提供了有噪声但是全局无漂移的定位。在本文中,我们提出一种传感器融合框架将局部状态与全局传感器融合,这实现了局部...
(Stereo) with loop fusion ./run.sh -kl ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_odom/kitti_config00-02.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/sequences/00/ # KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS) ./run.sh -kg ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/kitti_raw/kitti_10_03_config.yaml YOUR_DATASET_FOLDER/...
(2)双目融合GPS(松组合):将KITTI原始数据集下载到YOUR_DATASET_FOLDER。 以2011_10_03_drive_0027_synced为例。 打开三个终端,分别运行vins、global fusion和rviz。 绿色路径为VIO里程计;蓝色路径是GPS全局融合下的里程计。 roslaunch vins vins_rviz.launch ...
【摘要】 本次工作我首先参照网络上的文档整理了全部的代码,并对于C++和OpenCV的一些操作也进行了详细的注释,并写了这篇的博客进行全部的讲解,其中1-4章节是前端VIO信息,5章节是后端DBOW词袋回环,6-7章节是GPS与VIO融合,8章节是参考文献。 1. 程序入口rosNodeTest.cpp 1.1 定义内容运行程序时,首先进入的是主程...
我首先参照网络上的文档整理了全部的代码,并对于C++和OpenCV的一些操作也进行了详细的注释,并写了这篇的博客进行全部的讲解,其中1-4章节是前端VIO信息,5章节是后端DBOW词袋回环,6-7章节是GPS与VIO融合,8章节是参考文献。 1. 程序入口rosNodeTest.cpp ...
VINS-Fusion是香港科技大学于2019年开源的视觉-惯性SLAM系统,是VINS-Mono的扩展版,主要支持单目+IMU、纯双目、双目+IMU、双目+IMU+GPS等多种传感器融合方案。 以下是VINS-Fusion纯双目参数的部分介绍: - 相机模型:针孔相机模型或鱼眼相机模型。 - 特征提取:基于角点、边缘或区域的特征提取算法。 - 特征匹配:基于特...