ORB做硬件加速都要更麻烦一些。我自己方案就是用GFTT+RootSIFT或SuperPoint(HF-Net)。不考虑后端的话,GFTT+KLT其实都非常好了。 所以如果你要问工程上哪个方案最好,我会告诉你RTAB-Map不错,但它只能做后端,你还需要一个好的前端。我们的前端方案今年会推产品,RTAB-Map这一两年也还会有重量级更新。除了VLAD部分还...
ORB做硬件加速都要更麻烦一些。我自己方案就是用GFTT+RootSIFT或SuperPoint(HF-Net)。不考虑后端的话,GFTT+KLT其实都非常好了。 所以如果你要问工程上哪个方案最好,我会告诉你RTAB-Map不错,但它只能做后端,你还需要一个好的前端。我们的前端方案今年会推产品,RTAB-Map这一两年也还会有重量级更新。除了VLAD部分还...
ORB做硬件加速都要更麻烦一些。我自己方案就是用GFTT+RootSIFT或SuperPoint(HF-Net)。不考虑后端的话,GFTT+KLT其实都非常好了。 所以如果你要问工程上哪个方案最好,我会告诉你RTAB-Map不错,但它只能做后端,你还需要一个好的前端。我们的前端方案今年会推产品,RTAB-Map这一两年也还会有重量级更新。除了VLAD部分还...
自动驾驶中的GNSS、RTK到底多重要? 太强了!世界第一款开源的自动驾驶一体化框架Autoware!(附交流群) 如何从零开始搭一套自己的SLAM系统? 17讲全部上线!全网首个详解深度学习特征开源算法SuperPoint和SuperGlue(附交流群) 最炸裂的机器人AI技术教程都在这了!
全局映射线程: 负责闭环检测和全局位姿图优化,使用 NetVLAD 和 SuperPoint 深度网络进行特征匹配,并通过记忆树进行高效优化。 优势 高鲁棒性: AB-VINS 能够在低运动、IMU 饱和和存在坏闭环等挑战性场景下保持稳定运行。 高效率: AB-VINS 的主 VIO 线程效率非常高,能够满足实时性要求。同时,记忆树数据结构能够有效加...
(Dynamic Env)OpenVINS + SuperPoint + SuperGlue + Segment in Kaist Urban32 (align the seg_mask and image) Usage Run the OpenVINS with origin KLT front_end If we adpots KTL as front_end,we setuse_klt: true # origin is trueinestimator_config.yaml. Due to the disparity is small using ...
自动驾驶中的GNSS、RTK到底多重要? 太强了!世界第一款开源的自动驾驶一体化框架Autoware!(附交流群) 如何从零开始搭一套自己的SLAM系统? 17讲全部上线!全网首个详解深度学习特征开源算法SuperPoint和SuperGlue(附交流群) 最炸裂的机器人AI技术教程都在这了!
superpoint.onnx" matcher_weight_path: "/home/lhk/catkin_ws/src/SuperVINS/vins_estimator/weights_dpl/superpoint_lightglue_fused_cpu.onnx" to pose_graph_save_path: "you output path" extractor_weight_path: "your superpoint.onnx path" matcher_weight_path: "your superpoint_lightglue_fused_cpu....
if __name__ == "__main__": #generate onnx model args = parse_args() export_onnx(**vars(args)) #simplify your onnx model #replace it with your exsited onnx path output_path_sp=('/home/sy/sy/Mix_ws/src/mixvpr/model/sp+sg/superpoint_512_new.onnx') print('---start simplif...
[TUD AE4270] SuperPoint & SuperGlue on OpenVINS. Contribute to ErcBunny/open_vins development by creating an account on GitHub.