TWR 方法改进了 ToF 方法，消除了锚点和标签之间同步的需要，仅依赖于来自一个设备的时间戳。锚点发送标签在传播时间或 ToF 之后收到的消息。然后，标签在固定的回复时间（包含在数据包中）后做出响应。然后，锚点可以使用已知的回复时间根据往返时间（RTT）计算 ToF。TWR 方法计算标签位置 DS-TWR 方法与 TWR 方法...
TWR 方法改进了 ToF 方法,消除了锚点和标签之间同步的需要,仅依赖于来自一个设备的时间戳。锚点发送标签在传播时间或 ToF 之后收到的消息。然后,标签在固定的回复时间(包含在数据包中)后做出响应。然后,锚点可以使用已知的回复时间根据往返时间(RTT)计算 ToF。 TWR 方法计算标签位置 DS-TWR 方法与 TWR 方法类似,...
TWR 方法改进了 ToF 方法,消除了锚点和标签之间同步的需要,仅依赖于来自一个设备的时间戳。锚点发送标签在传播时间或 ToF 之后收到的消息。然后,标签在固定的回复时间(包含在数据包中)后做出响应。然后,锚点可以使用已知的回复时间根据往返时间(RTT)计算 ToF。 TWR 方法计算标签位置 DS-TWR 方法与 TWR 方法类似,...
双向测距 (TWR)涉及设备之间的信号交换,测量往返时间以确定距离。每种方法都利用 UWB 的高时间分辨率来实现精确可靠的位置跟踪,使 UWB 适用于需要高精度的应用。这种技术的一个变体是双面 TWR (DS-TWR),其中至少传输三条消息,而不是 TWR 仅传输两条消息。这种方法的优点是锚点和标签都可以各自计算它们之间的距离。
► 双边双向测距(DS-TWR,Double Side - TWR) 其实双边测距是从单边测距扩展而来,主要是用于解决测距双方时钟精度不一致导致的误差问题。 在SS-TWR的基础上,由于设备自身时钟,由于温度以及设备精度误差等原因导致的时钟偏移,即Treply延时时间越长,从而导致计算距离时的误差越大。为了减小以及消除这种误差,DS-TWR增加...
1、设备A作为标签,主动发送消息(poll T1 时间戳保留在寄存器中)DS-TWR测距 tx_poll_msg[ALL_MSG_ANTHOR_IDX] = dest_anthor;//UWB POLL 包数据rx_resp_msg[ALL_MSG_ANTHOR_IDX] = dest_anthor;//UWB RESPONSE 包数据tx_final_msg[ALL_MSG_ANTHOR_IDX] = dest_anthor;//UWB Fianl 包数据/* Write fr...
► 双边双向测距(DS-TWR,Double Side - TWR) 其实双边测距是从单边测距扩展而来,主要是用于解决测距双方时钟精度不一致导致的误差问题。 在SS-TWR的基础上,由于设备自身时钟,由于温度以及设备精度误差等原因导致的时钟偏移,即Treply延时时间越长,从而导致计算距离时的误差越大。为了减小以及消除这种误差,DS-TWR增加...
图6. DS-TWR 方法计算标签位置 七、UWB 为何不会受到中继攻击的影响 正如之前所述,当钥匙和汽车之间的信号通过由攻击者控制的一对无线电设备创建的 " 隧道 " 进行扩展时,就会发生中继攻击。这是可能的,因为汽车与其钥匙扣之间的通信通常不受时间影响。然而,由于 UWB 技术具有高时间分辨率和精确的 ToF 测量,因此...
图7 DS-TWR测距原理 3.2基于测距的定位方式(三边定位) ► 基于测距的定位原理 我们已经获知了距离,如果我们想进一步知道这个待定位对象(未知点)在这个空间的哪个地方或者在这个二维平面的哪个坐标点,就需要定位解算,从距离转化为坐标点必须有三个已知点以及待定位对象(未知点)与这三点之间的距离,拿到这些数据后即...
图6. DS-TWR 方法计算标签位置 七、UWB为何不会受到中继攻击的影响 正如之前所述,当钥匙和汽车之间的信号通过由攻击者控制的一对无线电设备创建的“隧道”进行扩展时,就会发生中继攻击。这是可能的,因为汽车与其钥匙扣之间的通信通常不受时间影响。然而,由于 UWB 技术具有高时间分辨率和精确的 ToF 测量,因此在很大...