1、urdf功能包:http://wiki.ros.org/urdf 2、urdf语法规范:http://wiki.ros.org/urdf/XML 3、urdf教程:http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials 4、urdf示例:http://wiki.ros.org/urdf/Examples
1、urdf功能包:http://wiki.ros.org/urdf 2、urdf语法规范:http://wiki.ros.org/urdf/XML 3、urdf教程:http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials 4、urdf示例:http://wiki.ros.org/urdf/Examples
本文在Ubuntu18.04 + ROS melodic环境下完成,其他ROS版本类似。 一、urdf简介 urdf是ROS用于描述机器人所有元素的模型文件,采用XML格式书写。 urdf:统一机器人描述格式; xacro:升级版的urdf,简化了urdf模型,用于复杂机器人的建模。xacro语法请参考: https://wiki.ros.org/xacrowiki.ros.org/xacro 使用前先下载...
r2d2.xacro <?xml version="1.0"?> <robot name="r2d2" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro"> <xacro:property name="width" value=".2" /> <xacro:property name="leglen" value=".6" /> <xacro:property name="polelen" value=".2" /> <xacro:property name="bodylen" value=".6" ...
URDF文件创建,首先在工作空间 的src下,使用catkin_make packagename urdf创建一个urdf包。 这里我们新建一个urdf文件夹,在urdf中配置一个 .urdf文件。 在ROSwiki的urdf教程里,里面需要有一个xml文件,代码如下: 这里表示一个三个关节,四个零
首先,安装sw2urdf插件,下载地址:sw_urdf_exporter - ROS Wiki 其次,按照教程,依次设置坐标系、坐标轴、运动副等,并导出urdf文件。注意在最后导出的时候,选择导出完整的urdf文件。这一步在网上有很多教程,大家自行搜索解决。笔者建立的模型是非常简单几个旋转运动副,如图所示(有点丑陋,勿怪。。。)。大家根据自己的...
这里我们新建一个urdf文件夹,在urdf中配置一个 .urdf文件。 在ROSwiki的urdf教程里,里面需要有一个xml文件,代码如下: 这里表示一个三个关节,四个零件的结构。如图: urdf里面可以填写很多不同的属性,例如材料,形状等等,代码如下: ... ROS : URDF统一机器人标准描述 ...
sudo apt-get install liburdfdom-tools 可视化工具的使用方法: urdf_to_graphiz pr2.urdf 结果如下所示: 参考链接 1、urdf功能包:http://wiki./urdf 2、urdf语法规范:http://wiki./urdf/XML 3、urdf教程:http://wiki./urdf/Tutorials 4、urdf示例:http://wiki./urdf/Examples...
本想从ROS网站的培训教程开始http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials开始的,不过本着实践为本的目的,我们还是以《Learning ROS for Robostic Programming》为基础吧。 参考文献 1. ROS urdf教程:http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials 2. 《Learning ROS for Robostic Programming》 ...
官网:http://wiki.ros.org/urdf/XML/model 一个完整的机器人模型,由一系列< link >和< joint >组成 完整机器人模型的最顶层标签 < link > 和 < joint >标签必须包含在 < robot > 标签内 <robot name="pr2"> ... ... ... <joint> ... </joint> <joint> ... </joint> <joint>...