注意:该工具以前名为urdf_to_graphiz现建议使用urdf_to_graphviz替代。
通过check_urdf urdf文件指令,可以检查编写的urdf是否有误,若无误,终端还会输出urdf设置的模型的层级结构。 urdf_to_graphiz 通过urdf_to_graphiz urdf文件指令,可以将urdf编写模型的层级结构、位姿等信息以树状图的形式生成,并保存为PDF文件。 往期内容 ROS学习笔记1:基础知识 ROS学习笔记2:话题通信 ROS学习笔记3:...
当然,要使用工具之前,首先需要安装,安装命令: sudo apt install liburdfdom-tools 1.check_urdf 语法检查 进入urdf文件所属目录,调用:check_urdf urdf文件,如果不抛出异常,说明文件合法,否则非法 2.urdf_to_graphiz 结构查看 进入urdf文件所属目录,调用:urdf_to_graphiz urdf文件,当前目录下会生成 pdf 文件 在此...
urdf_to_graphiz命令可以查看 urdf 模型结构,显示不同 link 的层级关系 当然,要使用工具之前,首先需要安装,安装命令: sudo apt install liburdfdom-tools 1. 1.check_urdf 语法检查 进入urdf文件所属目录,调用:check_urdf urdf文件,如果不抛出异常,说明文件合法,否则非法 2.urdf_to_graphiz 结构查看 进入urdf文件...
创建URDF模型时，需分步完成，如使用圆柱体创建车体模型、车轮、支撑轮以及传感器（如摄像头、激光雷达、Kinect）的建模。在完成模型后，使用urdf_to_graphiz工具检查整体结构，并在执行launch文件时注意避免中文注释以免引起错误。当遇到问题时，如在运行launch文件时出现错误：“Could not find the GUI, ...
1. 创 建⾃⼰的URDF ⽂件 1.1创建树形结构⽂件 在这部分教程中要创建的将是下⾯的图形所描述的机器⼈的urdf ⽂件 图⽚中这个机器⼈是⼀个树形结构的。让我们开始⾮常简单的创建这个树型结构的描述⽂件，不⽤担⼼维度等的问题。创建⼀个my_robot.urdf ⽂件，内容如下：所以，这...
如果是仿真环境,那么需要使用 URDF 结合 Gazebo 搭建仿真环境,并结合 Rviz 显示感知的虚拟环境信息。 二、URDF快速集成Rviz基本流程 2.1、快速集成案例 1、创建新的工程包,并创建相应的四个目录: config:配置文件。 launch:launch启动文件。 meshes:机器人模型渲染文件。
2、urdf_to_graphiz 结构查看 一、URDF集成Rviz基本流程 URDF 不能单独使用,需要结合 Rviz 或 Gazebo,URDF 只是一个文件,需要在 Rviz 或 Gazebo 中渲染成图形化的机器人模型,当前,首先演示URDF与Rviz的集成使用,因为URDF与Rviz的集成较之于URDF与Gazebo的集成更为简单,后期,基于Rviz的集成实现,我们再进一步介绍URDF...
`urdf_to_graphiz`是一个用于可视化URDF(Unified Robot Description Format)文件结构的工具,它将URDF文件转换为Graphviz格式,然后使用Graphviz工具生成图形表示。这对于查看和理解机器人模型的结构非常有用。 进入urdf文件所属目录,调用: urdf_to_graphiz urdf
当然,要使用工具之前,首先需要安装,安装命令:sudo apt install liburdfdom-tools 1.check_urdf 语法检查 进入urdf文件所属目录,调用:check_urdf urdf文件,如果不抛出异常,说明文件合法,否则非法 2.urdf_to_graphiz 结构查看 进入urdf文件所属目录,调用:urdf_to_graphiz urdf文件,当前目录下会生成 pdf 文件发布...