坐标系轴方向确定 X代表接近物体的方向 Z代表轴的旋转方向 Y由右手坐标规则来给出 (2)写出各关节D-H参数 θ是两个坐标之间的夹角,例如:θ1是第0个和第1个坐标之间的夹角 a是杆长 d是横距 ...