关节角度相同,但姿态不同 4.机器人运动学实例分析 运动学问头分析方法 (1)建立坐标系 坐标系轴方向确定 X代表接近物体的方向 Z代表轴的旋转方向 Y由右手坐标规则来给出 (2)写出各关节D-H参数 θ是两个坐标之间的夹角,例如:θ1...