2.3 Realtime (30003) 接口 Realtime通讯接口始终以125Hz的频率往外发送机器人的详细状态信息（位置，速度，关节电流，力矩等），同时也可以接收上位机发送的脚本指令（脚本指令的发送规则参考Primary & Secondary（30001 & 30002）接口介绍中相应部分）并立即执行。Realtime通讯的详细解析请参考Remote Control via TCP...
基础通信 可以使用QtcpSocket(如果你使用Qt)或者任意的网络通信模块都可以,将目标地址和端口设置成你机械臂示教器里设置的ip地址,端口用30003.如果想要看具体收数据实现可看这篇文章,以及他的代码实现.这里也给出我的数据接受代码参考. //这个一个大小端转换函数,大小端转换的基本单位是bytes,当一个64bit数据要做...
旋转点即工具中心点(TCP),也即位于机器人手臂末端,提供机器人工具特征点的点。TCP,在图中以蓝色小球表示。 如果UR机器人TCP的当前位置距离安全或触发平面很近,又或者UR机器人工具的方向接近工具方向边界限值,则会显示相邻边界的3D成像。 注意:如果UR机器人正在运行程序,边界限值可视化将被禁用。 安全平面以黄黑色...
2、UR机器人提供的基于TCP/IP协议的接口 TCP/IP协议源于1969年,是针对Internet开发的一种体系结构和协议标准,目的在于解决异种计算机网络的通信问题。使得网络在互联时能为用户提供一种通用、一致的通信服务。是Internet采用的协议标准。基于TCP/IP的通讯具有成本低、可靠性高、实用性强、性能高等特点,所以现在许多工业...
数据主要用于GUI和控制器之间的通信。两者都接受 10 Hz 更新速率的 URScript 命令。它可以在没有机器人程序的情况下远程控制机器人。有关端口和更新的信息,请查看此文章:通过 TCP/IP 进行远程控制 实时接口 实时接口的功能与主/辅助接口类似。控制器发送机器人状态数据并接收 URScript 命令。主要区别在于更新速率。
需要先编译安装pybind11，然后再编译ur_rtde，本质上就是用pybind11将C++通信接口进行包装，方便使用...
3、套接字通信:从PC机向机器人发送指令来操作值/程序。 4、客户端接口(端口 30001-30003):创建向机器人发送命令的程序。 5、实时数据交换:使用并修改RTDE控制循环示例。 6、XML/RPC:使用并修改XML/RPC示例。 您将学习到端口的知识: UR机器人作为目前使用广泛的协作机器人,其开放了基于TCP/IP的远程控制功能,提...
南丹麦大学的那个库 要求运行在remote control下面 比较麻烦 不如直接用30003控制方便
2、UR机器人提供的基于TCP/IP协议的接口 TCP/IP协议源于1969年,是针对Internet开发的一种体系结构和协议标准,目的在于解决异种计算机网络的通信问题。使得网络在互联时能为用户提供一种通用、一致的通信服务。是Internet采用的协议标准。基于TCP/IP的通讯具有成本低、可靠性高、实用性强、性能高等特点,所以现在许多工业...
37第三章 3.1 TCP概念、定义和使用-10:13:2938第三章 3.2 TCP概念、定义和使用-20:5:1139第三章 3.3 运动指令和参数-10:13:0640第三章 3.4 运动指令和参数-20:12:2841第三章 3.5 基本指令和参数0:34:1542第三章 3.6 高级指令和参数-10:18:2943第三章 3.7 高级指令和参数-20:20:2644第三章 3.8 ...