UR10机器人的仿真主要依赖于`gazebo`模拟器。通过`ur_gazebo`包,我们可以启动UR10的仿真场景。执行`roslaunch ur_gazebo ur10_bringup.launch`会创建一个UR10机器人模型在Gazebo中的虚拟环境。同时,`ur10_moveit_config`包提供了运动规划和执行的功能,`roslaunch ur10_moveit_config ur10_moveit_planning_execu...
·二维码图片(png格式)复制到 /usr/share/gazebo-9/media/materials/textures ·创建二维码材料:在/usr/share/gazebo-9/media/materials/scripts中新建 aruco.material import * from "grid.material" material Gazebo/aruco-36 { receive_shadows on technique { pass { ambient 0.5 0.5 0.5 1.000000 texture_unit ...
也会规定控制方式hardware_interface/PositionJointInterface等 launch: 规定了启动哪些ROS节点,节点参数是什么,比如可以启动rviz,gazebo或自己定义的节点 yaml : 保存了机器人运动学具体参数,控制器,消息格式等参数 仿真中必须保证 机器人描述时的hardware_interface参数 与 控制器的hardware_interface一致,不然就没法控制了。
UR机械臂学习(8):Python实现机械臂运动控制(不使用MoveIt) 以下是在gazebo仿真中使用,如果是控制真实机械臂,只需要修改订阅的话题即可 后期肯定会自己进行轨迹算法规划,用moveit的话想要更换算法太麻烦,所以尝试自己写程序不通过moveit来控制机械臂。 本文参考:https://blog.csdn.net/qq_42823342/article/details/116...
建议参考这篇的代码规范和写法,使用本篇下文说的RG2的模型文件,ur机械臂 + robotiq gripper + robotiq ft sensor + gazebo + 连接真实机械臂 + 网页控制,这是后来做的代码更加规范、内容更加丰富的一个,并且bug更少。 本文在强化学习UR机械臂仿真环境搭建(一) - 为UR3机械臂添加robotiq ft300力传感器的基础...
建议参考这篇,ur机械臂 + robotiq gripper + robotiq ft sensor + gazebo + 连接真实机械臂 + 网页控制,这是后来做的代码更加规范、内容更加丰富的一个,并且bug更少。 如果想取得较好的训练结果并且能在现实机械臂上得到应用,仿真环境的参数设置最好与现实中越接近越好。为了能提供最好的仿真参数,仿真环境的搭...
ROS系统下,使用moveit和gazebo搭建UR机械臂控制的仿真环境,并使用C++编写一个节点来控制UR机械臂的移动 ROS系统:kinetic UR5机械臂 电脑系统:Ubuntu16.04 截图和运行效果 gazebo的机械臂会先水平,然后依次移动到两个位置 rviz中的机械臂移动和gazebo机械臂一致,但是会有一个透明效果的机械臂,沿着同样路径非常滞后的移动...
执行完毕后出现Gazebo和Rviz仿真界面 如果在Rviz仿真界面无UR机械臂模型且报错,首先将Fixed Frame设置为base_link解决报错问题,然后点击Add按钮中的RobotModel按钮添加UR机械臂模型。 二、实际机械臂控制配置 2.1 下载ur_modern_driver step1:将ur_modern_driver功能包下载到universal_...
UR机械臂的Gazebo仿真系统.zip Do**go上传13.85MB文件格式zip 仿真是一种利用计算机模型复现实际系统并对其进行实验研究的技术手段。通过建立数学或物理模型来模拟真实世界的系统,并通过实验对它们进行分析和优化。仿真技术在多个领域发挥着重要作用,包括航空航天、军事、工业、经济等。
在gazebo中进行过仿真实验后,接着在实际的Turtlebot机器人上搭载深度相机Astra来进行实验。首先对实验室进行建图,图5为实验室实景图,实验室里面的主要设施有四排桌子、一排实验设备以及凳子若干。通过Gmapping建图得到的实验室地图如图6所示。可以看到,最远的边界发生了一点偏移。这就是前文所说的Gmapping有时会出现建...