Unity机械仿真 基于挖掘机姿态展示需求,探索Unity实现其运动学仿真展示的功能和插件。 Unity物理引擎 关节 Unity 提供的以下关节可以对刚体组件施加不同的力和限制,从而使这些刚体具有不同的运动: 物理接合(Articulation body) 机械部件连接方式符合树形结构,如机械臂运动学仿真。机械臂和运动链模拟。 一个接合只能有一...
A body that forms part of a Physics articulation.An articulation is a set of bodies arranged in a logical tree. The parent-child link in this tree reflects that the bodies have their relative motion constrained. Articulations are solved by a Featherstone solver that works in reduced coordinates...
inertiaTensorThe inertia tensor of this body. inertiaTensorRotation慣性テンソルの回転角度 isRootIndicates whether this body is the root body of the articulation (Read Only). jointAccelerationThe joint acceleration in reduced coordinates. jointForceThe joint force in reduced coordinates. ...
Articulation Body提供了许多属性和方法,如关节类型、关节限制、质量、摩擦系数、弹性系数等,使开发人员可以轻松地创建和管理物理效果。它还可以与其他Unity组件配合使用,如Collider、Rigidbody、Joint等。 使用Articulation Body可以创建各种复杂的物理效果,如机器人的运动和变形、车辆的悬挂和碰撞、建筑物的倒塌等。它可以...
该回调函数向MoveIt运动计划器发出服务请求。服务请求包括机器人的当前姿态,目标对象的姿态和目标位置。当MoveIt收到计划请求时,它将尝试计算运动计划。如果成功,该服务将返回计划,即一系列关节位置,并且Unity脚本使用Articulation Body API执行运动轨迹。否则,它将返回失败消息。
关节体(PhysX Articulation Body)组件改进。ArticulationBody层级现在可以通过普通关节与Rigidbody层级相连,连接后两者由迭代式解算器解算,作用力会自动作用到两者之上。该功能在机器人模拟和物理模拟游戏中最为实用。此外,支持物理性反向动力学(IK)的新API也已向外公开。
Une articulation est utilisée pour relier deux corps rigides et définit les contraintes sur leur mouvement relatif. Depuis Unity 2020.2, une articulation peut également être utilisée pour lier un Rigidbody à un ArticulationBody. Pour ce faire, chaque classe commune a reçu unepropriété ...
public Rigidbody rigidbody { get; } // // : // The ArticulationBody of the collider that was hit. If the collider is not attached // to an articulation body then it is null. public ArticulationBody articulationBody { get; } // // : // The uv lightmap coordinate at the impact ...
Force/Torque Sensor API. This API will allow users to get the force and torque acting on an articulation body (useful for simulating a force/torque sensor!), as well as to get the motor torque applied by an articulation drive. Query primitives. These simple, GameObject-less shapes allow for...
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