1.基于ros通信机制 基于ROS以主题为主要通信媒介的特征,Arduino需要作为一个节点,用订阅话题的形式接收上位机规划出的理想位置或速度,用发布话题的形式,将电机或传感器的数据发布出去,以此方式将Arduino加入到整个控制系统中。而在之间起到桥梁作用的则是rosserial功能包,该功能包是ROS中专为Arduino通信设计的。建立通信...
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