这一事实说明了为什么UKF的性能不比EKF好。 另外,采样率也是另外一个拉小UKF与EKF差距的因素,对许多动态模型(有论文提到四元数动态)随着采样间隔的缩短,模型愈发趋近准线性化,那么越小的步长,积分步长把(四元数)传播到单位球面的偏差就越小。因此最小化了线性化误差。 最后,也是最根本的在选取EKF和UKF最直观的...
在性能对比方面，UKF并未在计算效率上优于EKF。UKF在处理非线性函数时，需要对每个sigma点进行大量计算，如使用Runge-Kutta积分时，一个3阶矩阵每次迭代需要进行15个点的运算，相比之下，EKF的计算过程更为简洁。从精度角度看，UKF通过增加计算量来提高精度，但可能在某些情况下低于EKF。UKF在理论性能上可...
EKF 是标准的 Kalman 滤波器的扩展,用于处理非线性系统。它通过一阶Taylor展开近似非线性函数,并使用这个近似来更新状态估计。 UKF (Unscented Kalman Filter): UKF 是一种无迹方法,用于处理非线性系统。它使用所谓的"sigma points"来表示状态变量的不确定性,这些sigma点被用于近似非线性函数的概率密度。 EnKF (Ense...
(3)CKF较EKF、UKF的估计值更加接近真实值,估计值误差为3种算法最小,因此它的估计精度最高。因为CKF在状态估计过程中,不需要任何的参数,权值为正,从而保证了滤波器可以稳定地运行。 5 结论 通过EKF、UKF和CKF的对比可以发现,EKF是在普通卡尔曼滤波的基础上通过对非线性函数方程的近似线性化处理进而得到一个线性化...
基于观测距离的ekf和ukf目标跟踪方法对比
C++实现EKF和UKF之间的比对,具体的参考我的博客:https://blog./O_MMMM_O/article/details/106140853点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:7 积分 电信网络下载 leadnews 2024-12-14 11:01:19 积分:1 NewsProject 2024-12-14 11:00:38 积分:1 third_party_spirv-cross 2024-12-14 10:55:00 积分:1 ...
EKF、UKF 和 CKF 的滤波性能对比研究 作者:常宇健[1,2];赵辰[1];; 作者机构:[1]石家庄铁道大学电气与电子工程学院,河北石家庄 050043;[2]河 北省交通安全与控制重点实验室,河北石家庄 050043;[1]石家庄铁道大学电气与 电子工程学院,河北石家庄 050043; 来源:石家庄铁道大学学报:自然科学版 年:2019 卷:032 ...
基于PSINS工具箱的EKF和UKF滤波与结果对比 Ja**ck上传5KB文件格式m 基于PSINS工具箱,自定义三维的运动轨迹,并由轨迹换算出来的SINS数据、GNSS数据进行扩展卡尔曼滤波EKF和无迹卡尔曼滤波UKF的结果展示与效果对比。 文件只有一个m文件,但是必须搭配工具箱,如果遇到我的私有函数,在github链接https://github.com/evand...
EKF、UKF和CKF的滤波性能对比研究