TwinCAT的NC部分涉及到两块,一块是CiA402(或曰DS402),定义了运动控制相关的PDO,SDO,驱动器状态机和运行模式等。另一块是PLCOpen,定义了MC_Power,MC_MoveAbsolute,MC_Stop等函数接口以及轴状态的封装。 其中CiA402是必须要实现的,PLCOpen实不实现都无所谓。因此只需要实现CiA402能控制驱动器就行了,并且我也只需...
定义好MC_MoveAbsolute模块,注意是在MAIN上面右击添加一个Action,然后添加一个BOX,然后设置名称为MC_MoveAbsolute,同样有很多输入输入变量(除了AxisRefOut是全局的,跟前面一样套用) 注意MoveAction是一个功能块,它定义的变量都会出现在MAIN中,而不同于前面的AxisEnable是一个程序,他的变量就是自身的(访问是通过AxisEnab...
定义好MC_MoveAbsolute模块,注意是在MAIN上面右击添加一个Action,然后添加一个BOX,然后设置名称为MC_MoveAbsolute,同样有很多输入输入变量(除了AxisRefOut是全局的,跟前面一样套用) 注意MoveAction是一个功能块,它定义的变量都会出现在MAIN中,而不同于前面的AxisEnable是一个程序,他的变量就是自身的(访问是通过AxisEnab...
定义好MC_MoveAbsolute模块,注意是在MAIN上面右击添加一个Action,然后添加一个BOX,然后设置名称为MC_MoveAbsolute,同样有很多输入输入变量(除了AxisRefOut是全局的,跟前面一样套用) 注意MoveAction是一个功能块,它定义的变量都会出现在MAIN中,而不同于前面的AxisEnable是一个程序,他的变量就是自身的(访问是通过AxisEnab...
IFMC_MoveAbsolute(AxisHandle,TargetPosition,0,0,AxisState)THEN //移动成功 MC_WaitForTargetPosition(AxisHandle,TargetPosition,AxisState);//等待轴到达目标位置 END_IF 1.7速度模式控制 速度模式控制轴以指定的速度运动,适用于需要恒定速度的应用场景。以下是一个使用速度模式控制轴的代码示例。 VAR AxisHandle:AD...
you can execute anotherMC_MoveAbsoluteblock to “change your mind” on the fly and send the axis to another final position. The NC task will compute a blended motion profile to move the axis to the new position. You could also execute anMC_Stopfunction block which will re-compute the moti...
运动MC_MoveVelocity 121 5.4.2 绝对定位MC_MoveAbsolute 122 5.4.3 相对定位MC_MoveRelative 122 5.4.4 点动MC_Jog 123 5.4.5 停止MC_Stop 和MC_Halt 125 5.4.6 模长内定位MC_MoveModulo 126 5.5 位置外部设定值发生器(External set value generation ) 127 5.5.1 MC_ExtSetPointGenEnable 128 5.5.2 MC...
基于PLC OPEN的 指令 TwinCAT NC PTP 功能 普通定位 (Point to Point) 电子齿轮同步 数字凸轮开关 凸轮轴 叠加(合成) 飞剪 TwinCAT NC PTP--PLCopen 功能块概览 Administrative Motion Single Multiple Single Multiple Axes Axes Axes Axes Power CamTableSelect MoveAbsolute Non-Interpolated Reset MoveRelative ...
TwinCAT NC PTP 实用教程V3
倍福TwinCAT KL2541配置实例