对于相对编码器类型轴(包括虚拟轴),可以使用贝福提供的找原点功能块MC_Home。 HomingMode是指机器在往前跑的时候(30单位/s的默认速度),当碰到阻挡,则会有一个布尔值从FALSE改成TRUE,此时认为超过了零点。然后该轴反向运动,一定能捕捉到TRUE改成FALSE,然后就停下,认为当前位置是原点(不一定是0位置,你Position是多...
对于相对编码器类型轴(包括虚拟轴),可以使用贝福提供的找原点功能块MC_Home。 HomingMode是指机器在往前跑的时候(30单位/s的默认速度),当碰到阻挡,则会有一个布尔值从FALSE改成TRUE,此时认为超过了零点。然后该轴反向运动,一定能捕捉到TRUE改成FALSE,然后就停下,认为当前位置是原点(不一定是0位置,你Position是多...
7_2.运动控制(mcHome回零) #Twincat3 #ST语言编程 #倍福plc - 总工来了于20230801发布在抖音,已经收获了4712个喜欢,来抖音,记录美好生活!
对于相对编码器类型轴(包括虚拟轴),可以使用贝福提供的找原点功能块MC_Home。 HomingMode是指机器在往前跑的时候(30单位/s的默认速度),当碰到阻挡,则会有一个布尔值从FALSE改成TRUE,此时认为超过了零点。然后该轴反向运动,一定能捕捉到TRUE改成FALSE,然后就停下,认为当前位置是原点(不一定是0位置,你Position是多...
TwinCAT的NC部分涉及到两块,一块是CiA402(或曰DS402),定义了运动控制相关的PDO,SDO,驱动器状态机和运行模式等。另一块是PLCOpen,定义了MC_Power,MC_MoveAbsolute,MC_Stop等函数接口以及轴状态的封装。 其中CiA402是必须要实现的,PLCOpen实不实现都无所谓。因此只需要实现CiA402能控制驱动器就行了,并且我也只需...
执行MC_Home回零后,当前值(fAx1ActPos)可以更改成零。但当重新激活配置或重新上电后,当前值(fAx1ActPos)又恢复到执行MC_Home前的值。即,PLC中只能读取到编码器的绝对计数值。即便对SDO:(1010:01)进行了操作也不行(参见下文)。 试验配置如下: 其中Microflexe 190连接的伺服电机为多圈绝对值编码器。单圈位数...
HMI里面加入两个按钮(Tapvariable),分别用来触发MC_home功能块以及触发 31 sensor信号。 创建一个ScopeView,可以用来监视轴的速度变化。首先找到左侧对象管理器最上方 “Solution’TC3教材’”处右击,找到Add——NewProject。 32 弹出的对话框找到TwinCATMeasurement——YT——ScopeYTProject,创建一个示波器, ...
MC_Home Root: Task Force Motion Control presentation Version Febr2002. ( ) TwinCAT NC PTP- --点到点 伺服点到点的定位指令分为两类: 直线 方式 旋转 方式 • 绝对值定位 • 相对指定位 绝对值定位:执行机构移动到设定的坐 标位置,实现绝对值定位。 相对值定位:执行机构移动设定的位置 值,...
这里我们可以将需要同时执行的功能块分批次触发即可,以MC_Home为例,我们分80个轴为一组依次触发MC_Home.Execute,详见下图:3、上述分步触发的方法并不一定能解决所有的此类问题,有些执行动作要求必须分步执行完一系列动作组才能触发下一批次的程序执行,触发下一批次程序执行前需检测上一批次执行的功能块动作已完成。
用TwinCAT提供的MC_Home功能块。(PLCAxisAxis(PLCinput)(PLCinput)寻参方向和寻参方式是在TwinCATSystemManager中设置NCAXIS的Encoder参数中设置寻参方向分为接近原点开关的运动方向(InvertDirectionforCalibrationCamSearch)和离开SearchFalse为正方向。Plc于寻参速度、PLC但通常只有虚拟的位置反馈,比如KL2521、不带反馈...