乌龟运动显示节点直接调用即可，运动控制节点之前是使用的turtle_teleop_key通过键盘控制，现在需要自定义控...
ros2 run turtlesim turtlesim_node #利用rqt调用`Plugins > Services > Service Caller`然后指定名称turtle2生成新的小乌龟 rqt #启动键盘指定小乌龟 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel #用键盘控制turtle2乌龟移动,turtle1乌龟会跟随同样的路径 1. ...
在另一个终端窗口中,运行以下命令来启动turtle_teleop_key节点: bash ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 这将启动一个键盘控制节点,允许你使用键盘上的箭头键来控制turtle的移动。具体来说: 方向键上(↑):使turtle向前移动。方向键下(↓):使turtle向后移动。方向...
在用键盘控制时,要将光标聚焦到启动 turtle_teleop_key 的 terminal 才有效。 再查看一下 rosgraph,结果如下: turtlesim4.png 如上图所示,刚刚启动的 /teleop_turtle 节点可以将键盘操作转化成 cmd_vel 命令驱动海龟运动。 驱动海龟自动画图 draw_square 在相应窗口 ctrl + c 关闭刚才的 turtle_teleop_key node。
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1825rosrun turtlesim turtle_teleop_key 1826sudoapt install ros-noetic-fkie-master-discovery 1827roscore 1828exportROS_IP=192.168.8.100 1829roscore 1830gedit .bashrc 1831rosrun master_discovery_fkie master_discovery 1832rosrun fkie_master_discovery master_discovery ...
关键点订阅了cmd_vel话题,该话题在teleop_turtle_key中发布,用于控制小乌龟位姿变化 TurtleFrame周期更新函数 周期定时器update_timer_超时信号与槽onUpdate绑定,即周期性调用onUpdate函数;onUpdate函数通过ros::spinOnce()做一次检查ROS 通讯机制(topic/service)中是否存在缓存队列,调用相应回调函数进行处理,更新小乌龟信...
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=robot1/cmd_vel 使用Ctrl + C 关闭对应节点。关于机器人节点、主题、服务、参数和行动的更多内容,后续补充。 turtlesim.cpp 代码语言:javascript 复制 #include<QApplication>#include<rclcpp/rclcpp.hpp>#include"turtlesim/turtle_fram...
turtlesim_node #启动第二小乌龟 ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 1.0, y: 1.0, theta: 0.2, name: 'turtle2'}" #启动键盘指定小乌龟 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel #用键盘控制turtle2乌龟移动,turtle1乌龟会跟随...
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 此时,您应该打开了三个窗口:一个正在运行turtlesim_node的终端,一个正在运行turtle_teleop_key的终端,还有一个是 turtlesim 窗口。排列这些窗口,使您能够看到 turtlesim 窗口的同时,还可以激活运行turtle_teleop_key的终端,这样以便您可以控制 turtlesim 窗口中的乌龟。