TSDF(Truncated Signed Distance Function,截断符号距离函数)是一种距离场算法,用于表示3D环境中相对于某个观察者(n)所观察到的障碍物的形状。通常,TSDF将3D环境中的点云数据表示为3D格网(voxel),每个格网的大小可以自由调整。在每个格网的中心位置,计算格网中心点到障碍物表面的距离,并把距离取模(|dist|<d)。
1 概述 TSDF是截断符号函数(Truncated Signed Distance Function),概念很抽象,但是实际上类似于“我的世界”,模型由三维小格子组成。具体来说,一个三维的TSDF模型由 L×W×H 个三维小方块组成,这些三维小方块被称为体素(Voxel)。每个体素内包含两个变量,一是用于生成重建表面的tsdf值,二是用于重建表面贴纹理的RGB值...
2、根据相机的内参矩阵,转换到图像坐标系,得到体素所在的图像坐标(u,v); 3、如果第i帧深度图像(u,v)处的深度值D(u,v)不为零,则比较D(u,v)与体素相机坐标V(x,y,z)中z的大小。如果D>z,说明体素距离相机近。反之同理。 4、根据3中的结果更新体素中距离值D和权重W 其中 为当前帧立方体中该体素的权重...
第一步：计算体素x在世界坐标系下的坐标。记体素x在TSDF地图上得坐标为(vx,vy,vz)。则该体素在世界...
TSDF(truncated signed distance function)是一种利用结构化点云数据并以参数表达表面的表面重建算法。核心是将点云数据映射到一个预先定义的三维立体空间中,并用截断符号距离函数表示真实场景表面附近的区域,建立表面模型[1]。 TSDF算法流程 先大致介绍下算法流程,再对照下面具体代码进行分析。 1.对于构造的立体中的每...
The popular\nmethod of fusing depth information into a truncated signed distance function\n(TSDF) and applying the marching cubes algorithm for mesh extraction has severe\nissues with thin structures: not only does it lead to loss of accuracy, but it\ncan generate completely wrong surfaces. To...
TSDF ,全称:truncated signed distance function,基于截断的带符号距离函数,是一种常见的在3D重建中计算隐势面的方法。著名的Kinfusion就是才用TSDF来构建空间体素的,通过求去每个体素的值,然后再使用之前提到的Marching Cube来提取表面的。 TSDF是在SDF进行改进的,是在SDF提出了截断距离,具体内容我们们在下面讲 ,很...
只是扩散的过程不同，SDF用的是扩散距离。Poisson用的是解poisson方程，生成全域的indicator function。
3. Update Reconstruction: 全局场景融合,给定当前帧的位姿,将当前帧的表面信息融合进重建的模型,模型表示为TSDF(Truncated Signed Distance Function),截断符号距离函数 ·有了当前深度帧,以及当前帧的位姿,可以将当前深度信息融合进当前重建的TSDF模型 ·TSDF模型每个体素点存储了两个值,一个表示到最近的表面的截断距离...
TSDF Is a set of C++ classes implementing a Truncated Signed Distance Function as described in [1]. It uses GPU acceleration to deliver some kind of performance but is by no means optimised. You might think of it as an example of how to build one rather than a performance version. ...