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我们将这两种算法都统称为Theta * ,并对它的特性进行了研究。通过实验,我们发现在与A * 同级别的时间消耗下,Theta * 可以找出比基于后期平滑处理的A * 算法和FieldD * 算法(我们所知道的A * 的唯一一种基于网格边缘扩展但不将路径固定在网格边上的版本)都要更短的路径。 最后,我们将Theta * 算法扩展到具有...
1、视频中的程序来源于ROS Motion Planning运动规划库 2、该运动规划库的作者是博主Mr.Winter`等人 其博客主页链接如下: https://mr-winter.blog.csdn.net/ 该运动规划库的源码下载链接如下: https://github.com/ai-winter/ros_motion_planning 注:该运动规划库是由多名作者完成的,如 视频中演示的Theta *和AP...
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8.9 配置Theta*规划器(Theta Star Planner) 其源代码位于Github网站上。 Theta*规划器实现了Theta*路径规划器,旨在使用A*路径规划算法规划任意角度的路径。 对于下图所示的示例,该规划器用时约46毫秒(平均值)计算了87.5米的路径。 <name>是为该类型选择的相应规划器插件ID。 8.9.1 参数 Theta*规划器的参数有: ...
路径规划(Thetastar and DWA) 基于Ros平台的路径规划 库中的代码是在重庆大学(2020)的机器人与智能控制实验室(Robot & Intelligent System Lab, RISL)完成项目的结果。 该项目的目的是为室外环境下的四轮差速小车,创建一个实时的路径规划算法。该算法使用安装在车辆顶部的2D激光雷达,生成二进制障碍地图作为输入,并...
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Change nav2_theta_star_planner to modern CMake idioms: Switch from ament_target_dependencies to target_link_libraries Export a target so downstream packages can use it. Push the include directory down a level, which is best practice since Humble. Description of documentation updates required from...