roslaunch turtle_tf2 turtle_tf2_demo.launch 正常情况会报错,提示“/usr/bin/env: 'python' : No such file or directory” 因为系统环境是20.04LTS+noetic,按照步骤装ros的时候装的是python3 解决方法: 运行命令 whereis python3 sudo ln -s /usr/bin/
利用ROS的tf2_ros变换 在机器人技术领域,坐标变换是一个不可或缺的部分。ROS(Robot Operating System)提供了tf2和tf2_ros库,专门用于处理坐标变换、帧管理等任务。本文将通过一个简单的Python示例来介绍tf2_ros的基本用法,并绘制旅行图和状态图以帮助理解。 tf2_ros简介 tf2_ros是ROS的一个重要组件,它负责在不同...
3.2 编写tf2静态广播者节点的python代码 本教程会讲解如何将静态坐标系广播到tf2。 首先来创建源代码文件。进入到刚刚创建的软件包存放源代码的子目录即~/dev_ws/src/learning_tf2/learning_tf2目录中,并创建一个名为static_turtle_tf2_broadcaster.py的python文件,具体命令为: cd ~/dev_ws/src/learning_tf2/learn...
ROS2机器人坐标工具→tf2静态广播←Python 目标:学习如何使用 tf2 广播静态坐标系。 发布静态变换对于定义机器人底座与其传感器或非移动部件之间的关系很有用。 例如,最容易推断激光扫描仪中心框架中的激光扫描测量值。 这是一个独立的教程,涵盖了静态转换的基础知识,由两部分组成。 在第一部分中,将编写代码以将静态...
第三讲 监听 1, roscd learning_tf2 创建turtle_tf2_listener.py;权限修改 *** #!/usr/bin/env python import rospy import math im…
ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2),报这个错的原因是因为不适配python3,需要安装一些需求后用python3编译。 sudo apt update sudo apt install python3-catkin-pkg-modules python3-rospkg-modules python3-empy 1 2 cd /catkin_ws/src wstool init wstool set...
您还可以观看由3blue1brown制作的可探索视频系列Visualizing quaternions。 要求: 对于本教程,您可能需要安装 tf_transformations ROS 2 包以遵循 Python 代码部分。 您可以在此处找到tf_transformations 包的源代码。 但是,这不是硬性要求,您可以坚持使用最适合您的任何其他几何转换库。
/usr/bin/env python # static_publisher.py importrospyimportsysimporttf2_ros as tf2importtf_conversions as tfcimportgeometry_msgs.msgfromtf2_msgs.msgimportTFMessageimportmathimportnumpydef__genTf(frameT, frameS, posTs, q): ts=geometry_msgs.msg.TransformStamped()...
代码语言:python 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 fromlaunchimportLaunchDescriptionfromlaunch_ros.actionsimportNodedefgenerate_launch_description():returnLaunchDescription([Node(package='tf2_ros',executable='static_transform_publisher',arguments=['0','0','1','0','0','0','world','mystaticturtle'])...
在ROS执行launch文件的时候,出现了如上的错误提示。 原因及解决办法: sudo apt update sudo apt install python3-catkin-pkg-modules python3-rospkg-modules python3-empy 1. 2. mkdir -p ~/catkin_ws/src; cd ~/catkin_ws catkin_make source devel/setup.bash ...