tf2_ros::MessageFilter 是 ROS 2 中一个用于处理时间戳和坐标系变换的消息过滤器。它能够订阅带有 Header(包含时间戳和坐标系信息)的 ROS 消息,并将这些消息缓存起来,直到能够将它们从源坐标系变换到目标坐标系为止。这对于处理需要坐标系变换的传感器数据非常有用,例如相机或激光雷达数据。
tf2_ros::MessageFilter类对于更轻松地实现这个功能非常有用。tf2_ros::MessageFilter类会订阅任何具有Header的ROS消息并对消息进行缓存,直到可以将其变换到目标坐标系。 19.1 设置 按照ROS wiki上的教程,需要先运行turtle_tf2软件包中的turtle_tf2_sensor.launch启动文件。在Github网站上可以找到ROS 1的turtle_tf2软件...
做这件事的话,使用 tf2_ros::MessageFilter 类 非常有用 tf2_ros :: MessageFilter将使用标头对任何ros消息进行订阅,并将其缓存,直到可以将其转换为期望坐标系下为止。 2、实现代码 #include"ros/ros.h"#include"geometry_msgs/PointStamped.h"#include"tf2_ros/transform_listener.h"#include"tf2_ros/message_...
("tf2_ros_message_filter"); auto create_timer_interface = std::make_shared<tf2_ros::CreateTimerROS>( node->get_node_base_interface(), node->get_node_timers_interface()); typedef std::chrono::duration<int> seconds_type; seconds_type buffer_timeout(1); // Declare and acquire `target_...
使用带有 tf2_ros::MessageFilter 的标记数据类型。 本教程关于如何使用 tf2_ros::MessageFilter 处理标记数据类型。 tf2 文档 tf2 是第二代 tf 库。 这个库实现了 tf2::BufferCore 定义的接口。 还有一个具有相同API的 Python 包装器,该 API 使用 CPython 绑定对该库进行分类。
本教程将给你一个好主意tf2可以为你做什么。它显示了使用turtlesim的多机器人示例中的一些tf2功率。这也引入使用tf2_echo,view_frames和rviz。 调试tf2 调试tf2问题 本教程提供了一个系统的方法来调试tf2相关的问题。 使用带有tf2的传感器消息 使用带有tf2_ros :: MessageFilter的标记数据类型 ...
在完成从ROS1到ROS2的迁移后，我们对“tf2系列教程（十九）：在ROS 2中使用tf2_ros::MessageFilter处理Stamped数据类型”进行了更新，并在Github上提交了相应的拉取请求。请求包括对ros2/ros2_documentation存储库中tf2 tutorials教程的更新，以及在ros/geometry_tutorials存储库的ROS2分支中对源代码的更新...
使用带有 tf2_ros::MessageFilter 的标记数据类型。 本教程关于如何使用 tf2_ros::MessageFilter 处理标记数据类型。 tf2 文档 tf2 是第二代 tf 库。 这个库实现了 tf2::BufferCore 定义的接口。 还有一个具有相同 API 的 Python 包装器,该 API 使用 CPython 绑定对该库进行分类。
// coordinates from the message and set the z coordinate to 0 t.transform.translation.x = msg->x; t.transform.translation.y = msg->y; t.transform.translation.z = 0.0; // For the same reason, turtle can only rotate around one axis ...
message_filters::Subscriber<geometry_msgs::msg::PointStamped> point_sub_; std::shared_ptr<tf2_ros::MessageFilter<geometry_msgs::msg::PointStamped>> tf2_filter_; }; int main(int argc, char * argv[]) { rclcpp::init(argc, argv); rclcpp::spin(std::make_shared<PoseDrawer>()); rclcpp::...