注意,下面的函数前需加 tf.transformations. ,这里为了表格美观而省略了。四元数顺序为xyzw,欧拉角是外旋的固定角,默认旋转顺序为xyz。矩阵维度是44,包括旋转和平移变换,旋转变换取前33即可。 注释函数 固定角到四元数 quaternion_from_euler(ai,aj,ak,axes='sxyz') 矩阵到四元数 quaternion_from_matrix(matrix...
rt_matrix = np.vstack((np.hstack((r_matrix, t_array)), zero_line)) pose_file_obj.write(json.dumps({"ex_paramter":np.asarray(rt_matrix).reshape(4,4).tolist()})) pose_file_obj.write(json.dumps({"pose_matrix": rt_matrix.reshape(16).tolist()})) 示例 from scipy.spatial.trans...
from tf.transformations import quaternion_from_euler # 定义欧拉角(俯仰角、偏航角、翻滚角),单位为弧度 euler_angles = (1.5707, 0, -1.5707) # 示例值,对应90度、0度、-90度 # 将欧拉角转换为四元数 quaternion = quaternion_from_euler(euler_angles[0], euler_angles[1], euler_angles[2]) print(...
7. 一点补充 原本博主以为matlab中是采用通常的欧拉角进行变换,但在实际测试中发现,matlab中采用q = angle2quat(r1, r2, r3, 'zyx')进行计算和python中采用tf.transformations.quaternion_form_euler(ai,aj,ak,axes=‘szyx’)进行计算,两者对同样的欧拉角计算得到的四元数并不相同,然后发现q = angle2quat(r1,...
The API is different. The new API has more consistent naming, but even then, it is not a one-to-one translation. for example,tf.transformations.quaternion_from_eulercould be replaced withtransforms3d.euler.euler2quat, buttfreturns the quaternion with the orderingx, y, z, wandtransforms3dretu...
[2]<<std::endl;std::cout<<" "<<v8[0]<<","<<v8[1]<<","<<v8[2]<<std::endl;// 3.2 通过旋转矩阵求欧拉角tfScalarm_yaw,m_pitch,m_roll;Matrix.getEulerYPR(m_yaw,m_pitch,m_roll);std::cout<<"由旋转矩阵M,得到欧拉角rpy("<<m_roll<<","<<m_pitch<<","<<m_yaw<<")"<<...
tfでは、tf.transformationsモジュールの関数を用いるが、tf2では、PyKDLを用いる。 やりたいことtf.transformationsPyKDL 座標変換euler_from_quaternionPyKDL.Rotation.Quaternion(x,y,z,w).getEulerZYX() quaternion_matrixPyKDL.Rotation.Quaternion(x,y,z,w)...
在matlab 和pythontf 中的旋转变换（四元数、欧拉⾓、旋转矩阵 等）⽬录 1. 基本的认识空间中的坐标变换包括平移和旋转。平移变换较为简单，只需要加上⼀个位置⽮量即可。旋转变换常见的有三种表⽰⽅式：旋转矩阵、欧拉⾓、四元数。注：由于博主本⼈知识有限以及篇幅的缘故，博⽂⼗分简略，阅读...
tf.transformations 基本数学运算函数 euler_matrix(ai,aj,ak,axes='sxyz')#欧拉角到矩阵 euler_from_matrix(matrix,axes='sxyz')#矩阵到欧拉角 euler_from_quaternion(quaternion,axes='sxyz')#四元数到欧拉角 quaternion_from_euler(ai,aj,ak,axes='sxyz')#欧拉角到四元数 quaternion_matrix(quaternion)#四...
刚体的任一姿态(任一动坐标系)可以经由三次基本旋转得到,用三个角来描述,这就是欧拉角。在tf里eulerYPR指的是绕动坐标系的zyx旋转,RPY指的是绕固定坐标系xyz旋转,这二者等价,坐标系定义为右手,x前,y左,z上。 四元数是刚体姿态的另一种描述方式,理论基础是,刚体姿态可以经过某一特定轴经一次旋转一定角度得到...