在《1032 论ros崩溃的若干姿态》这篇文章中,我们介绍了tf::TransformListener的lookupTransform函数会引起的整个程序的崩溃,所以在使用lookupTransform等函数的时候,需要加上try catch。tf的另一个坑是非常吃程序性能,每构造一个tf::TransformListener成员变量,
tf_->lookupTransform(base_frame_id_, ros::Time::now(), base_frame_id_, msg.header.stamp, global_frame_id_, tx_odom); } catch(tf::TransformException e) { ROS_WARN("Failed to transform initial pose in time (%s)", e.what()); tx_odom.setIdentity(); } tf::Pose pose_old, pose...
通常的会出现如下错误: Traceback (most recent call last): File "~/ros/pkgs/wg-ros-pkg-trunk/sandbox/learning_tf/nodes/turtle_tf_listener.py", line 25, in <module> (trans,rot) = listener.lookupTransform('/turtle2', '/carrot1', now)tf.ExtrapolationException: Extrapolation Too Far in the...
lookupTransform有4个参数: 前两个参数的目的是将turtle 1变换到turtle 2; 第三个参数:变换的时间,设置ros::Time(0) 是为了获取最近一次的变换; 第四个参数:将获得的变换存储到该变量 ; 用以上获取的transform对Turtle2的角速度和线速度进行设置,代码片段如下: geometry_msgs::Twist vel_msg; vel_msg.angular...
lookupTransform中传入的几组数分别为: "target_frame":参考坐标系 "source_frame":求解的坐标系 rospy.Time():获得最近的相对位置 返回的数据为: 位置:[x, y, z] 姿态:[roll, pitch, yaw, w] 6. 通过turtlesim进行练习 待补充 参考 古月居的:ROS探索总结(十二)——坐标系统 ...
在深入探索ROS中的tf树及其功能时，我们专注于查找tf树的过程。这一过程主要围绕核心函数BufferCore::walkToTopParent展开。在进行查找时，流程大致可以分为以下几步。Transformer::lookupTransform这一函数最终引导向BufferCore::lookupTransform。接下来，BufferCore::lookupTransform通过快速获取并验证frameId，...
lookupTransform()是一个更底层的方法,它将返回两个坐标系之间的transform。该方法是tf库的核心功能,然而,常见的transform * 方法将被终端用户使用。该方法被设计于在transform*()中使用。 返回的变换的方向是从目标坐标系到源坐标系。如果将之应用到数据,将会转换源坐标系中的数据到目标坐标系当中。Seegeometry/Coord...
lookupTransform()函数使用特定参数来定义感兴趣的坐标系与期望的坐标系。参数ros::Time(0) 说明当前坐标系是期望的。 对象stfBaseToLink1有一个时间戳,作为参考坐标系和子坐标系的标签,从tf :: StampedTransform对象中提取tf :: Transform并不像预期的那么简单。 函数get_tf_from_stamped_tf()在DemoTfListener类中...
lookupTransform()是一个更底层的方法用于返回两个坐标系的变换。 这个方法是 tf库的核心方法。大部分transform的方法都是终端用户使用,而这个方法设计在transform()方法内使用的。 返回的变换的方向将从target_frame到source_frame。 如果应用于数据,将把source_frame中的数据转换为target_frame。查阅geometry/Coordinate...
上一个类是向 /tf 上发的类,那么这一个就是从 /tf 上接收的类。首先看lookuptransform()函数,第一个参数是目标坐标系,第二个参数为源坐标系,也即是得到从源坐标系到目标坐标系之间的转换关系,第三个参数为查询时刻,第四个参数为存储转换关系的位置。值得注 ...