代码运行次数:0 # 获取相对位置信息的listener listener=TransformListener()rate=rospy.Rate(10)whilenot rospy.is_shutdown():try:transform=listener.lookupTransform("target_frame","source_frame",rospy.Time())except:rate.sleep()continuex,y,z=transform[0]# 获取位置 quat=transform[1]#获取姿态(四元素)...
并打开文件src / turtle_tf_listener.cpp。看看第25-27行: try{ listener.lookupTransform("/turtle2", "/carrot1", ros::Time(0), transform); 1. 2. 3. 让我们让第二只龟跟着第一只乌龟,而不是carrot。将您的代码更改为以下内容: try{ listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time...
ros::Time past = now - ros::Duration(5.0); listener.waitForTransform("/turtle2", now, "/turtle1", past, "/world", ros::Duration(1.0)); listener.lookupTransform("/turtle2", now, "/turtle1", past, "/world", transform); 得到的转换结果可以这样理解, ( transform.getOrigin().x(), t...
ros::Time now = ros::Time::now(); listener.waitForTransform("/turtle2","/turtle1", now, ros::Duration(3.0)); listener.lookupTransform("/turtle2","/turtle1", now, transform); waitForTransform() 四个参数: 1.需要等待变换从坐标系turtle2 2.到坐标系turtle1 3.在now时间 4.超时时间,不要...
在《1032 论ros崩溃的若干姿态》这篇文章中,我们介绍了tf::TransformListener的lookupTransform函数会引起的整个程序的崩溃,所以在使用lookupTransform等函数的时候,需要加上try catch。tf的另一个坑是非常吃程序性能,每构造一个tf::TransformListener成员变量,
tfListener.lookupTransform(target_frame, source_frame, time, tfTransform); pcl_ros::transformAsMatrix(tfTransform, eigenTransform); } } }catch(tf::TransformException ex) { ROS_WARN("transofrm error: %s", ex.what()); }returneigenTransform; ...
TransformListener有一个方法lookupTransform直接使用算子。 911. 生产 TransformBroadcaster有一个方法sendTransform发布坐标系1到坐标系2的旋转算子。 tf::TransformBroadcaster br; tf::Quaternion q;//(x,y,z,w) tf::Vector3 p; //(x,y,z) tf::Transform ts; //(Quaternion(x,y,z,w), tf::Vector3(x...
tf::TransformListener listener; 最后,我们就可以通过监听器对象的成员函数lookupTransform()来查询关注的两个坐标系之间的变换关系,我们这里在try-catch语句块中查询关系。try-catch是C++语言的基本规则, 我们可以在try块中完成需要的功能,如果出现任何异常就通过catch块报告异常,进行错误处理。
listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", now, transform); waitForTransform() 四个参数: 1.需要等待变换从坐标系turtle2 2.到坐标系turtle1 3.在now时间 4.超时时间,不要等待超过此最大持续时间 注意:使用ros::Time::now()是为了这个例子。通常这将是希望被转换的数据的时间戳。
listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), ros::Duration(3.0)); // t1 与 t2 之间的关系,结果保存在transform里面。transform里面保存了两个坐标系之间的关系,也就是那个代表性的 ¨向量¨ listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1", ros::Time(0), transform); ...