#include<ros/ros.h>#include<tf/tf.h>//退出用:ctrl+zintmain(intargc,char**argv){//初始化ros::init(argc,argv,"Euler2Quaternion");ros::NodeHandlenode;geometry_msgs::Quaternionq;doubleroll,pitch,yaw;while(ros::ok()){//输入
import transformations as tf # 定义一个旋转矩阵 R = tf.euler_matrix(0.1, 0.2, 0.3) # 定义一个平移向量 t = [1, 2, 3] # 创建一个齐次变换矩阵 T = tf.concatenate_matrices(R, tf.translation_matrix(t)) print("齐次变换矩阵:") print(T) 测试代码以确保其正常工作: 运行更新后的代码,...
四元数到矩阵 quaternion_matrix(quaternion) 固定角到矩阵 euler_matrix(ai,aj,ak,axes='sxyz') 7. 一点补充及疑惑 疑惑应该是解决了。 原本博主以为matlab中是采用通常的欧拉角进行变换,但在实际测试中发现,matlab中采用q = angle2quat(r1, r2, r3, 'zyx')进行计算和python中采用tf.transformations.quaternion...
刚体的任一姿态(任一动坐标系)可以经由三次基本旋转得到,用三个角来描述,这就是欧拉角。在tf里eulerYPR指的是绕动坐标系的zyx旋转,RPY指的是绕固定坐标系xyz旋转,这二者等价,坐标系定义为右手,x前,y左,z上。 四元数是刚体姿态的另一种描述方式,理论基础是,刚体姿态可以经过某一特定轴经一次旋转一定角度得到...
pitch yaw and roll (没有定义TF_EULER_DEFAULT_ZYX 的时候,分别代表Y,X,Z,否则代表Z,Y,X) tf::createQuaternionFromYaw: 「函数原型:」 static Quaternion tf::createQuaternionFromYaw(double yaw) 「函数功能:」 从yaw中构建一个Quaternion数据 「函数输入:」 yaw: The yaw about the Z axis 「函数返...
内参: camera_matrix 是3x3的内参矩阵 畸变系数: distortion_coefficients 是5个畸变纠正参数 外参:变换矩阵= 平移矩阵 加旋转矩阵(四元数) Intrinsics & Extrinsics 从相机坐标系转换到像素坐标系中,相机内参的作用 从世界坐标系转换到相机坐标系中,相机外参的作用 ...
Matrix<double, 3, 3> Mat33; typedef Eigen::Matrix<double, 3, 1> Vec3; void publishTF(Mat33 rotation, Vec3 translation){ // 创建一个坐标变换发布者 static tf::TransformBroadcaster broadcaster; // 采用四元数和平移变换描述 tf::Quaternion quad; tf::Transform trans; Vec3 eulerAngle = ...
基本数学运算函数 euler_matrix(ai,aj,ak,axes='sxyz')#欧拉角到矩阵 euler_from_matrix(matrix,axes='sxyz')#矩阵到欧拉角 euler_from_quaternion(quaternion,axes='sxyz')#四元数到欧拉角 quaternion_from_euler(ai,aj,ak,axes='sxyz')#欧拉角到四元数 quaternion_matrix(quaternion)#四元数到矩阵 quaterni...
(as.matrix(true_y0)), dtype = tf$float32))) # tensor_ode_fun<- function(u){ # r = u ^ 3 # r = tf$cast((r), dtype = tf$float32) # true_A = tf$cast(rbind(c(-0.1, 2.0), c(-2.0, -0.1)), dtype = tf$float32) # du <- tf$matmul(r, true_A) # return(du) #...
原本博主以为matlab中是采用通常的欧拉角进行变换,但在实际测试中发现,matlab中采用q = angle2quat(r1, r2, r3, 'zyx')进行计算和python中采用tf.transformations.quaternion_form_euler(ai,aj,ak,axes=‘szyx’)进行计算,两者对同样的欧拉角计算得到的四元数并不相同,然后发现q = angle2quat(r1, r2, r3, ‘...