因为我们的阿克曼机器人内部进行了速度转换 #用于局部路径规划的机器人外形 #机器人外形的类型可以为:point、circular、two_circles、line、polygon,默认为point类型 footprint_model: type: polygon vertices: [[-0.133, -0.125],[-0.133, 0.125],[0.133,0.125],[0.133, -0.125]] #多边形端点坐标 for mini_mec...
机器人被建模为具有给定半径〜/footprint_model/radius的简单圆。 距离计算类似于点型机器人的距离计算,但是通过注释,机器人的半径被添加到参数min_obstacle_dist中的每个函数调用。 您可以通过选择一个点型机器人并将半径添加到a-priori的最小障碍物距离来消除这种额外的增加。 Footprint Type: Line 线机器人对于...
Footprint Type: Circular 机器人被建模为具有给定半径〜/footprint_model/radius的简单圆。 距离计算类似于点型机器人的距离计算,但是通过注释,机器人的半径被添加到参数min_obstacle_dist中的每个函数调用。 您可以通过选择一个点型机器人并将半径添加到a-priori的最小障碍物距离来消除这种额外的增加。 Footprint ...
如果轨迹在靠近障碍物时不够平滑,则再次增加该值。 footprint_model 机器人足迹模型影响运行时间,因为距离计算的复杂性增加(如果可能,避免多边形足迹)。 可以通过激活rviz中的teb标记来显示足迹。 通过注册/激活costmap_converter插件,还可以将costmap-obstacle预处理移动到另一个线程中。 这些插件旨在将局部代价地图单元(...
void TebOptimalPlanner::initialize(const TebConfig& cfg, ObstContainer* obstacles, RobotFootprintModelPtr robot_model, const ViaPointContainer* via_points) { // init optimizer (set solver and block ordering settings) optimizer_ = initOptimizer(); cfg_ = &cfg; obstacles_ = obstacles; robot_mode...
footprint_model: # types:"point","circular","line","two_circles","polygon"type:"point"radius:0.2#fortype"circular"line_start: [-0.3,0.0] #fortype"line"line_end: [0.3,0.0] #fortype"line"front_offset:0.2#fortype"two_circles"front_radius:0.2#fortype"two_circles"rear_offset:0.2#fortype...
footprint_model 机器人足迹模型影响运行时间,因为距离计算的复杂性增加(如果可能,避免多边形足迹)。 可以通过激活rviz中的teb标记来显示足迹。 通过注册/激活costmap_converter插件,还可以将costmap-obstacle预处理移动到另一个线程中。 这些插件旨在将局部代价地图单元(许多点障碍)转换为几何图元(点,线,多边形)。
footprint_model: # types: "point", "circular", "line", "two_circles", "polygon" type: "point" radius: 0.2 # for type "circular" line_start: [-0.3, 0.0] # for type "line" line_end: [0.3, 0.0] # for type "line" front_offset: 0.2 # for type "two_circles" ...
~<name>/weight_dynamic_obstacle_inflation: Optimization weight for inflation costs of dynamic obstacles. ~<name>/footprint_model: The robot footprint model 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. 17. 18. 19. 20. 21. 22. 23. View Code...
footprint_model: # types: "point", "circular", "two_circles", "line", "polygon" type: "point" radius: 0.2 # for type "circular" line_start: [-0.3, 0.0] # for type "line" line_end: [0.3, 0.0] # for type "line" front_offset: 0.2 # for type "two_circles" ...