制作不易,望喜欢, 视频播放量 2258、弹幕量 6、点赞数 40、投硬币枚数 28、收藏人数 14、转发人数 1, 视频作者 -不秃头-, 作者简介 开源是一种态度~~ 700401314加群领代码(复制群号找不到就手动输入),群文件自提,相关视频:手把手教rrt算法(10)-长方体障碍物碰撞检
主要创新点如下: (1)针对在静态环境中RRT*算法采样过程随机性大,搜索时间长等问题,提出了一种基于分区思想的两阶段RRT*算法(Two-stage RRT*algorithm based on partition idea,TP-RRT*).在探索阶段,利用自适应采样限制采样点的随机性.在寻找最近点时,采用分区存储和分区检索的方法提升搜索效率;同时限定分区中的...
RRT(rapidly exploring random tree)算法是一种基于采样的路径规划算法,可以在高维环境中搜索出一条路径.传统的RRT算法存在节点利用率低,计算量偏大的问题.针对这些问题,基于快速RRT*(Quick-RRT*)算法,通过优化重选父节点与剪枝范围策略,改进采样方式,引入自适应步长,对快速RRT*算法进行改进,使得算法耗时和路径长度.....
基于C \opencv实现RRT算法路径规划基于C \opencv实现RRT算法路径规划 . ├── path_planning-master │ ├── CMakeLists.txt │ ├── README.md │ ├── README_zh-CN.md │ ├── RRT │ │ ├── main.cpp │ │ ├── rrt.cpp ...
路径规划是移动机器人开发的核心技术,而传统RRT算法所规划的路径距离长,拐点多,对RRT算法进行改进,引入A*算法思想,改进待扩展节点的选择.引入人工势力场思想,改进扩展方向的选择.对规划的路径消除冗余点,并采用三次样条函数进行平滑处理.将改进的RRT算法应用于虚拟简单环境地图,虚拟复杂环境地图中,结果表明改进RRT算法所...
基于改进RRT-Connect算法的移动机器人路径规划 针对双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法在路径规划过程中采样随机性大,目标导向差,搜索效率低等问题,提出了一种基于区域约束采样的RRT-Connect算法.首先,该算法在进... 朱波,姜官武,王旭亮,... - 《组合机床与自动化加工技术》 被引量: 0发表: 2024年 ...
轮式移动机器人在当代工业发展中发挥越来越大的作用,路径规划能够为轮式移动机器人在各种各样的环境中提供可行路径,是保证机器人能够完成任务的前提.对于各类路径规划算法,快速搜索随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)路径规划算法,不依赖模型,不需要对空间进行建模,就能解决各类关键的路径规划问题.然而在工程应用中...
针对双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法的路径规划效率较低且采样具有随机性,提出了基于RRT-Connect的改进算法(DRRT-Connect).该算法在起始点与目标点中间选取一个第三节点作为扩展点,使算法可以同时从起始点,目标点和第三节点生成四棵随机树;同时在改进算法中引入自适应步长调节函数,当探索无障碍空间时,算法使用步...