制作不易,望喜欢, 视频播放量 2258、弹幕量 6、点赞数 40、投硬币枚数 28、收藏人数 14、转发人数 1, 视频作者 -不秃头-, 作者简介 开源是一种态度~~ 700401314加群领代码(复制群号找不到就手动输入),群文件自提,相关视频:手把手教rrt算法(10)-长方体障碍物碰撞检
轮式移动机器人在当代工业发展中发挥越来越大的作用,路径规划能够为轮式移动机器人在各种各样的环境中提供可行路径,是保证机器人能够完成任务的前提.对于各类路径规划算法,快速搜索随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)路径规划算法,不依赖模型,不需要对空间进行建模,就能解决各类关键的路径规划问题.然而在工程应用中...
RRT(rapidly exploring random tree)算法是一种基于采样的路径规划算法,可以在高维环境中搜索出一条路径.传统的RRT算法存在节点利用率低,计算量偏大的问题.针对这些问题,基于快速RRT*(Quick-RRT*)算法,通过优化重选父节点与剪枝范围策略,改进采样方式,引入自适应步长,对快速RRT*算法进行改进,使得算法耗时和路径长度.....
在多障碍物复杂工厂环境中,针对快速探索随机树算法(RRT)生成的路径存在冗余点,贴近障碍物且存在锯齿状转折的问题,改进得到了安全-光滑RRT(Safe-SmoothRRT)路径规划算法.首先,引入目标偏置策略;其次,该算法利用融合目标点引力思想的新节点扩展方式以及改进的近邻点度量策略以减少树的盲目扩展,提高生长的目标性;随后,引入...
针对动态环境,首先提出了基于RRT算法改进的双向搜索的BD-RRT算法,提升了移动机器人在动态环境下的重规划性能.然后针对BD-RRT算法没有考虑障碍物及机器人自身运动的不足,引入对机器人及障碍物运动的时间估计,提出了基于预测的动态环境下RRT重规划策略:P-RRT算法,进一步提高了算法重规划时的稳定性.然后通过设置模拟动态...
针对双向快速扩展随机树(RRT-Connect)算法的路径规划效率较低且采样具有随机性,提出了基于RRT-Connect的改进算法(DRRT-Connect).该算法在起始点与目标点中间选取一个第三节点作为扩展点,使算法可以同时从起始点,目标点和第三节点生成四棵随机树;同时在改进算法中引入自适应步长调节函数,当探索无障碍空间时,算法使用步...
针对传统双向改进快速扩展随机树(RRT*)算法采样速度较慢以及产生路径较粗糙的问题,对6轴机械臂的运动规划进行分析,提出了一种基于目标采样和局部路径优化改进的双向RRT*算法.首先,应用目标采样思想,在对扩展点进行筛选时,考虑随机扩展点与目标点的距离,保留距离目标点最近的随机搜索点;然后,对该搜索点进行扩展,减少不...