摘要:针对快速随机扩展树(Rapidly-Exploring Random Trees,RRT)算法在规划路径中随机性较大、扩展效率较低且规 划的路径不利于机器人移动等缺点 ,提出一种改进的 RRT算法。首先 ,加入目标偏向策略和自适应步长策略 ,减小 RRT 的随 机性 ,增强路径规划的鲁棒性和算法的探索能力;其次 ,引入改进的人工势场法
②RRT-Connect算法作为一种随机搜索算法，在路径规划方面有着独特优势。它通过随机采样空间中的点，逐步构建搜索树来寻找路径。例如在一个二维平面环境中，存在多个障碍物，算法从起点开始，随机在空间中选取一个点，然后尝试将搜索树的节点向该随机点延伸。如果延伸过程中没有与障碍物碰撞，就将新的节点添加到搜索树...
HYPERLINK\l"_Toc325016690"3.3改进的RRT算法(一) 30 HYPERLINK\l"_Toc325016691"3.3.1目标偏向 30 HYPERLINK\l"_Toc325016692"3.3.2最近邻搜索近似 31 HYPERLINK\l"_Toc325016693"3.3.3仿真实验与结果分析 32 HYPERLINK\l"_Toc325016694"3.4改进的RRT算法(二) 35 HYPERLINK\l"_Toc325016695"3.4.1空间自由度...
保证碰撞检测的有效性。仿真分析结果表明,范数自适应步长RRT算法比传统固定步长RRT算法搜 索效率高且无需手动调试步长,路径搜索时间缩短了29.32%,提高了机械臂路径规划的效率。关键词路径规划机械臂快速扩展随机树自适应步长正运动学 Path Planning of Manipulators Based on the Norm Adaptive Step-size RRT Algorithm ...
路径规划算法 RRT 论文2018-08-07 上传大小:530KB 所需:47积分/C币 基于rrt算法的路径规划 基于rrt算法的复杂环境下的最优路径规划,包含路径平滑方法 上传者:guangholo时间:2014-03-25 rrt快速随机生成树论文 rrt快速随机生成树英文版论文,用于路径生成 ...
资源简介 这是路径规划算法RRT的原版论文,。。。 上一篇:加密狗辅助破解工具 下一篇:voice box说明书 挑错 打印 评论 共有 条评论 相关资源层次聚类四种经典算法论文英文原文 学籍管理系统毕业论文 模糊聚类分析问题试验论文及源代码 基于单片机的十字路口交通...
RRT* Smart、 Anytime RRT*、 Closed-Loop RRT*、 Spline-RRT*、 Fast Marching Trees (FMT*) 和 Batch Informed Trees (BIT*) 等算法。这些算法适用于复杂环境中的路径规划,如机器人导航、无人驾驶和物流配送等领域。 优缺点 RRT (Rapidly-Exploring Random Trees) 优点:适用于高维空间;能够有效处理复杂环境...
dlib库的ErRT算法 dlib库的ErRT算法 dlib库的ErRT算法是计算机视觉领域用于人脸关键点检测的核心技术。该算法通过机器学习模型精准定位人脸特征点，例如眉毛、眼睛、鼻子、嘴唇轮廓等，在表情识别、面部动画、医疗影像分析等场景均有广泛应用。其全称为ExcessiveRotation RegressionTree，属于改进版回归树算法，针对传统方法...
说明节点运动趋势为远离极值点,且其趋势不断增强,则当前节点current为局部极小值吸引区的跳出点,切换回人工势场算法进行运动规划。 2 基于速度矢量角度差引导的快速随机扩展树改进算法 2.1 RRT算法 RRT算法以构型空间中的初始状态xs为起始点构建随机扩展树,初始化后通过迭代的方式向外扩展,在环境范围内随机采样自由节...