Cascade PID Control. Contribute to mingzichangnb/stm32_PID development by creating an account on GitHub.
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2.1 PID算法 2.1.1 理论分析 2.1.2 调参经验 2.2 Mahony算法 2.2.1 IMU(以MPU6050举例) 2.2.2 算法实现 3. 程序逻辑 4. 补充 给个赞吧QwQ 0. 关于本项目 首先附上本项目的GitHub仓库 我的GitHub仓库github.com/WxxGreat/STM32-Balance-Car 本项目使用ST...
pid->err = pid->target_val - pid->actual_val;当前误差=目标值-真实值 pid->err_sum += pid->err;//误差累计值 = 当前误差累计和 //使用PID控制 输出 = Kp*当前误差 + Ki*误差累计值 + Kd*(当前误差-上次误差) pid->actual_val = pid->Kp*pid->err + pid->Ki*pid->err_sum + pid->...
PID0x033个float 启动0x04无 停止0x05无 周期0x061个uint 软件工具 tools文件夹下: 野火多功能调试助手(可以调试PID) 正点原子的XCOM串口助手 推荐学习 B站相关视频:https://space.bilibili.com/146899653 个人博客:https://xxpcb.gitee.io,https://xxpcb.github.io ...
官方文档和示例:参考官方的STM32文档和示例,以了解如何在STM32上实现PID控制。官方文档通常提供了基础概念、代码示例和使用说明。 开源社区:参与STM32开源社区,例如GitHub和Stack Overflow等。在这些平台上,你可以找到其他开发者分享的代码示例和经验分享。
读取传感器数据，包括加速度和角速度信息。通过互补平衡滤波算法计算当前的姿态状态。使用PID控制算法，根据当前姿态和目标姿态的差异，计算出前轮的转角。遥控与调试 遥控与调试功能分为两个部分：状态输出和指令接收。状态输出 在主函数的while循环中，我们利用串口中断功能构建了一个简单的用户界面，用于显示系统的当前...
在main函数中，会初始化一个定时器，该定时器每20ms触发一次中断，并调用main/balance.c中的balance_tick函数。这个函数包含了平衡算法的实现。每当20ms到来时，系统会执行以下操作：首先，读取传感器中的加速度和角速度信息。然后，通过互补平衡滤波算法计算当前的姿态。接着，使用PID算法来计算出前轮的转角。遥控和...
四轴飞行器控制器:涉及传感器接口、PID控制算法、电机驱动等 便携式数据采集系统:包括传感器接口、数据存储、低功耗设计等 智能家居控制中心:集成各种通信接口、用户界面、网络连接等 我自己的第一个系统级项目是一个基于STM32F4的数字示波器,它包括高速ADC采样、DMA传输、LCD显示和USB通信等功能。这个项目让我深刻体会到...
你还要了解mos管开关特性，驱动桥传输延迟，ADC注入采样时机，svpwm实现，坐标轴变换，pid控制，卡尔曼...