if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5)!= HAL_OK) { Error_Handler(); } } void Error_Handler(void) { while(1); } 这段代码首先定义了一个CAN_HandleTypeDef类型的变量hcan,用于存储 CAN 控制器的信息。MX_CAN_Init函数用于初始化 CAN 控制器,设置了 CAN 的工作模式、自动...
在HAL库中,CAN_FxR1与CAN_FxR2寄存器分别被拆成两段,CAN_FxR1寄存器的高16位对应着上面代码中的FilterIdHigh,低16位对应着FilterIdLow,而CAN_FxR2寄存器的高16位对应着FilterMaskIdHigh,低16位对应着FilterMaskIdLow。 CAN_FilterConfTypeDef的的4个成员FilterIdHigh,FilterIdLow,FilterMaskIdHigh,FilterMaskIdLow...
1.1.2 CAN参数设置 HAL库的CAN初始化有几个重要参数,都存放在几个结构体里面(如:CAN_HandleTypeDef,CAN_InitTypeDef),具体的结构体定义可以在HAL库查看。 说明:CAN参数需要根据自己实际的需求来配。 我这里着重讲解一下CAN波特率的配置。 CAN波特率 = CAN时钟频率 / 分频系数 / (TimeSeg1 + TimeSeg2 + 1)。
在STM32的HAL库下,可以用如下的代码初始化CAN通信。 /** * @brief CAN筛选器 */HAL_StatusTypeDefCan_Filter_Init(void){/*** CAN1 ***/CAN_FilterTypeDef sFilterConfig; sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;// 激活过滤器sFilterConfig.FilterBank =0;// 配置主CAN筛选器组编号sFilterConfig.Filter...
使用CAN通信的设备需要实现CAN控制器,它负责控制总线的电压,并检测和处理总线上的数据。在软件层面,需要使用CAN驱动程序来实现对CAN控制器的控制。 以下这段代码就是实际应用的举例。 AI检测代码解析 /** * @brief HAL库CAN FIFO0接受邮箱中断(Rx0)回调函数 ...
HAL 库中 CAN 相关的函数在文件 stm32f1xx_hal_can.c 和对应的头文件stm32f1xx_hal_can.h 中。 CAN 的初始化配置步骤 配置相关引脚的复用功能,使能 CAN 时钟。 我们要用 CAN,第一步就要使能 CAN 的时钟,CAN 的时钟通过 APB1ENR 的第 25 位来设置。其次要设置 CAN 的相关引脚为复用输出,这里我们需要...
特别说明:如果不使用STM32CubeMX工具,可以跳过以下步骤,直接从1.2开始,把CANFD相关代码加入其他HAL工程即可。 1、配置时钟 我这里使用外部晶振时钟(HSE),8M晶振倍频到64M时钟。 2、配置引脚 选择自己实际使用的引脚作为CAN_TX和CAN_RX。 3、配置CAN参数
set_CANID_cybergear 设置电机的 CAN ID。 init_cybergear 初始化电机,设置电机的 ID 和模式,并启动电机。 motor_controlmode 控制电机的运动模式,包括力矩、机械位置、速度、控制参数等。 4.实现了一个 CAN 接收回调函数 HAL_CAN_RxFifo1MsgPendingCallback,当有 CAN 消息到达时触发该函数。在该函数中,根据接...
CAN 是 Controller Area Network 的缩写(以下称为 CAN),是 ISO 国际标准化的串行通信协议。CAN 总线是一种应用广泛的现场总线,是近20年发展起来的新技术。在当前的汽车产业中,出于对安全性、舒适性、方便性、低公害、低成本的要求,各种各样的电子控制系统被开发了出来
set_CANID_cybergear 设置电机的 CAN ID。 init_cybergear 初始化电机,设置电机的 ID 和模式,并启动电机。 motor_controlmode 控制电机的运动模式,包括力矩、机械位置、速度、控制参数等。 4.实现了一个 CAN 接收回调函数 HAL_CAN_RxFifo...