(1)首先需要配置CAN通信的波特率。以我自己为例,我用的是STM32F405,分频系数设为3后,cubeMX会自动完成Time Quantum(TQ)的计算,将得到的TQ乘以TBS1、TBS2、SJY之和刚好就是1us,对应的波特率是1M,这是CAN总线支持的最高通讯频率。通信频率需要根据自己需要设置,注意的是同一条CAN总线上的设备的波特率需要一致。
* tbs1:时间段1的时间单元. 范围:CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq * brp :波特率分频器.范围:1~1024; tq=(brp)*tpclk1 * 波特率=Fpclk1/((tbs1+1+tbs2+1+1)*brp); * mode:CAN_Mode_Normal,普通模式;CAN_Mode_LoopBack,回环模式; * Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为42M,如果设置CAN1_Mode...
CAN->BTR = (u32)((u32)CAN_InitStruct->CAN_Mode << 30) | ((u32)CAN_InitStruct->CAN_SJW << 24) | ((u32)CAN_InitStruct->CAN_BS1 << 16) | ((u32)CAN_InitStruct->CAN_BS2 << 20) | ((u32)CAN_InitStruct->CAN_Prescaler - 1); 总结一下 Fpclk=36M 时 can波特率为250k ...
波特率=1/(1tq+tq∗(TS1[3:0]+1)+tq∗(TS2[2:0]+1) ) CAN相关寄存器 CAN主控制寄存器(CAN_MCR) CAN位时序寄存器(CAN_BTR) CAN 标识符寄存器(CAN_(T/R)IxR) 数据长度和时间戳寄存器(CAN_(T/R)DTxR) CAN低位数据寄存器(CAN_(T/R)DLxR) CAN高位数据寄存器(CAN_(T/R)DHxR) CAN过滤器模...
传输一位的时间和波特率的计算: CAN控制器的波特率是由APB时钟线和CAN位时序寄存器CAN_BTR的TS2[3:0]、TS1[2:0]和BRP[9:0]确定的,其中,TS1[2:0]定义了时间段1占用多少个时间单元,TS2[3:0]定义了时间段2占用多少个时间单元,BRP[9:0]定义对APB1时钟的分频。 PS:设置波特率为1M 其中Tpclk为APB1的...
1、打开CAN外设。 2、配置芯片时钟树。这里我使用了芯片内部HSI RC。 3、CAN配置。 3.1配置波特率为1Mb/s。计算方法:42M/2/(14+6+1)==1M 3.2、使能RX0接收中断。 到这里配置已经完成了,这里我们只配置了部分选项,其余大部分都是采用的默认配置。点击工具栏中齿轮图标,生成代码。
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STM32的CAN波特率计算 STM32里的CAN支持2.0A,2.0B,带有FIFO,中断等,这里主要提一下内部的时钟应用. bxCAN挂接在APB1总线上,采用总线时钟,所以我们需要知道APB1的总线时钟是多少.我们先看看下图,看看APB1总线时钟: APB1时钟取自AHB的分频,而AHB又取自系统时钟的分频,系统时钟可选HSI,HSE, PLLCLK,这个在例程的...
1、打开CAN外设。 2、配置芯片时钟树。这里我使用了芯片内部HSI RC。 3、CAN配置。 3.1配置波特率为1Mb/s。计算方法:42M/2/(14+6+1)==1M 3.2、使能接收中断。 到这里配置已经完成了,这里我们只配置了部分选项,其余大部分都是采用的默认配置。点击工具栏中齿轮图标,生成代码。
我们只需要知道:小米微电机使用的是:高速CAN,波特率1M,扩展帧格式! 二、小米电机通信协议 电机通信为 CAN 2.0 通信接口,波特率 1Mbps,采用扩展帧格式,如下所示: 电机支持的控制模式包括:运控模式:给定电机运控 5 个参数;电流模式:给定电机指定的 Iq 电流;速度模式:给定电机指定的运行速度;位置模式:给定电机指定...