publish(msg); 编写回调函数: cpp void your_callback_function(const std_msgs::Float64MultiArray::ConstPtr& msg) { // 处理接收到的消息 } 进入ROS主循环: cpp ros::spin(); 通过以上步骤,你就可以在ROS中使用std_msgs::float64multiarray进行浮点数数组的发布和订阅了。