对于坐标系{N} ,其原点和Xn的方向可以任意选取。但在选取时,通常尽量使连杆参数为0。 2 将连杆坐标系的原点建立在连杆的关节连杆末端(标准型DH) 这种方法建立D-H坐标系...是不一样的,但是对于同样的机器人连杆系统,如果其基座标系和末端执行器的坐标系是完全一样的,那么得到的运动学方程就是一样的。 因为...