机器人坐标系建立的D-H方法是由Denauit和Hertenbery于1956年提出,它严格定义了每个坐标系的坐标轴,并定义了连杆长度ai、连杆距离di、连杆扭脚αi及连杆夹角θi。其中,对于转动关节,θi是关节变量,其他三个参数固定不变,对于移动关节,di是关节变量,其他三个参数固定不变。 Stanford机器人模型已经确定,因此不需要再...