Exp映射将一个李代数元素映射为一个李群中的元素,即一个旋转矩阵。 在三维空间中,一个SO(3)的李代数元素可以表示为三维向量 [ω₁, ω₂, ω₃],其中 ω 是旋转轴的方向,它的大小表示旋转的角速度,方向表示旋转轴的方向。 Exp映射的一般形式为: Exp([ω₁, ω₂, ω₃]) = R 其中R是一...
首先我们定义一个旋转向量转旋转矩阵的方法rotationVector2Matrix(), 其输入是一个三维向量,输出是一个3*3的矩阵,由于罗格里德斯公式在Eigen中有对应的实现方法,因此这里直接使用即可(使用Eigen::AngleAxis<T>)。 然后在exp()函数中将3*3的旋转矩阵构造成我们自定义的SO3<DataType>类型即可。 1.4 实现对数映射 对数...
ImportError: cannot import name 'so3_exp_map' from 'pytorch3d.transforms' Please also simplify the steps as much as possible so they do not require additional resources to run, such as a private dataset. Thestable version of the tutorialis consistent with the stable version of PyTorch3D (i....
so3对数映射 so3对数映射 三维旋转群中的对数映射是将旋转矩阵转换为旋转向量的数学工具。旋转矩阵属于SO(3)群，这个群里的每个元素都是3x3正交矩阵且行列式为1。当需要从旋转矩阵中提取旋转轴和旋转角时，对数映射就派上用场。给定旋转矩阵R∈SO(3)，存在旋转向量θ∈R³满足R=exp(θ^)。这里的θ^是旋转...
Sophus::SO3d SO3_updated=Sophus::SO3d::exp(update_so3)*SO3_R; SO3_updated.matrix();///SE(3)的使用方法Matrix3d R=AngleAxisd(M_PI/2,Vector3d(0,0,0)).toRotationMatrix(); Quaterniod q(R); Vector3d t(1,0,0); Sophus::SE3d SE...
G. ^kw^B k2 = 0・1244exp ,kmol苯乙烯 / kg h PaRT丿' =1.5 X 10m/s,试计算内扩散有效因子.(2)当催化剂的平均孔径为100?时,重新计算内扩散有效因子. 已知:催化剂颗粒密度为1.45g/cm ,孔率为0.35,曲节因子为3.0.Kp:p kmol/kg h = k'pPEB kmol/m颗粒hPeb...
Slug interest_exp_cagr_7y 数据类型 数目 格式 文字 默认期限 当期 套餐 免费 欲查看所支持的财务指标的完整列表,请参阅完整指标列表。 相似的指标 查看完整列表 在成长这一类指标中,与利息费用复合年均增长率(7年)相似的包括: 每股收益趋势得分 - 趋势得分是按照过去两年内每股收益录得同比正增长的季度所占百分...
With increasing salt-content the Haven ratio, defined as Λ calc/ Λ exp, decreases from >100 to 2 when going from 0.03 to 0.69 mol/kg. Such gross deviations from the Nernst–Einstein relation (i.e. Λ∝ D ++ D ) originate in extensively correlated motions of ions. We interpret the ...
The CVT/SCT study shows that the rate constants K for pathways A and B, KA = 1.11 × 1012exp(2526.13/T) and KB = 2.7 × 1014exp(1029.25/T), respectively, grow as the temperature increases and are much larger than those of the SO2 + O3 → SO3 + O2 reaction over the entire ...
The second-order rate coefficient kof the reaction for liquid Calpha-olefin and SOdissolved in it is found to be:k= 7.7脳10exp(-6.2脳10/RT)doi:10.1252/jcej.4.44Perry FredAntarctic PressJournal of Chemical Engineering of Japan