提高SLAM算法的运行效率:将初始化函数放在一个独立的线程中去做,主线程和独立线程不相干,并且处理函数又可以用初始化函数处理之后的参数。 #include<stdio.h>#include<unistd.h>#include<stdlib.h>#include<string.h>#include<pthread.h>#include<stdio.h>#include#define MaxNum 500staticvoid*thread_function(voi...
SLAM各算法运⾏⽅法与过程本⽂介绍本⼈在实践过程中遇到的各个间接法的运⾏和配置过程。主要包括以下五种算法:1. VINS_mono/fusion 2. OKVIS 3. ROVIO 4. VI_ORB-SLAM 5. MSCKF VINS_mono OKVIS Run OKVIS 可能需要加⼊std::ftream Opencv需要3.4.2或以下版本，需要opencvv模块 Opencv3.4.7没...
vio_result_file.close(); VI-ORB_SLAM LearnVIORB 的代码地址 代码运行方法 轨迹生成 输出位置位于 System.cc MSCKF 运行方法 roslaunch msckf_vio msckf_vio_euroc.launch rosrun rviz rviz -d ~/Project/msckf_vio_workspace/src/msckf_vio/rviz/rviz_euroc_config.rviz //rviz显示模型 rosbag play /home...
SLAM算法r3live试运行 我的平台是ubuntu20.04,整个过程没有出现错误。 (一)先安装ROS附加包,如下, sudo apt-get install ros-noetic-cv-bridge ros-noetic-tf ros-noetic-message-filters ros-noetic-image-transport ros-noetic-image-transport* 1. (二)由于r3live需要livox的支持,因此先安装livox的驱动。 git ...
SLAM算法安装运行介绍 我用的系统是Ubuntu18.04。通常是ROS/ROS2都会装,而且搞算法的涉及面太广,免不了过一段时间就要重装系统。 VINS MONO 运行介绍 VINS mono的下载地址 https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono 对VINS一般会选ROS-melodic,...
在仿真运行rtabmap算法后,在此基础上继续进行算法包仿真实践。从此前的实验来看,基本上在gazebo上仿真SLAM算法的要点大致是和ROS 的运行机制相似,就是topic 的订阅和发布机制。原理上就是将gazebo仿真的topic和算法所订阅的topic一样即可(指名称以及topic中消息的类型)。因此在此思路基础上,进行对ORB_SLAM2的运行实验...
反光柱ReflectorPoistionSLAM算法在局部小场景下测试精度和稳定性 296 -- 1:58 App 反光柱算法在凸轮廓小环境下仿真测试 测试反光柱直径10cm 283 -- 0:14 App ReflectorPoistionSLAM算法的交互过程和反光柱使用逻辑 492 -- 0:34 App 基于反光柱的ReflectorPoistionSLAM算法AGV小车 494 -- 0:34 App 基于...
2. SLAM算法跟terminal没有关系，只是有基于ROS和非ROS版本的区别，如果你配置好Clion的环境变量，Clion...
rtabmap全名是Real-Time Appearance-Based Mapping, 是一个基于RGB-D, Stereo和雷达的Graph-Based SLAM算法,并使用了增长式闭环检测。具体算法详解请看:https://blog.csdn.net/xmy306538517/article/details/78771104 其中包括使用词袋法,SURF特征检测等算法。
移动小车运行gmapping算法建图 Gmapping是一个基于2D激光雷达使用RBPF(Rao-Blackwellized Particle Filters)算法完成二维栅格地图构建的SLAM算法。 优点:gmapping可以实时构建室内环境地图,在小场景中计算量少,且地图精度较高,对激光雷达扫描频率要求较低。 缺点:随着环境的增大,构建地图所需的内存和计算量就会变得巨大,所以...