代码参考:slambook2/ch12/dense_mono/dense_mapping.cpp 单目相机在已知轨迹下的稠密深度估计, 极线搜索 + NCC 匹配 程序书写为C语言风格。该程序可以进一步自行改进。 (这里记得改为C++17标准) (1)头文件 & 一些参数 & 函数声明 (1)头文件 iostream、vector、fstream、boost/timer.hpp(计时器) Sophus库、Eig...
对于多传感器SLAM，准确校准传感器至关重要。差异或校准错误可能导致传感器融合不准确，并损害系统的整体功能。因子图优化可以进一步帮助校准过程，包括相机-IMU系统的对准。一种对策是记住之前访问过的地点的一些特征作为地标，并最小化定位误差。构建姿态图有助于纠正错误。通过将错误最小化作为优化问题来解决，可以生成更...
一、基本概念 经典制作,长期霸榜kitti odometry门类第一,也衍生很多相关SLAM算法,如A-LOAM、LeGO-LOAM等。其主要思想是通过两个算法:一个高频激光里程计进行低精度的运动估计,即使用激光雷达做里程计计算两次扫描之间的位姿变换;另一个是执行低频但是高精度的建图与校正里程计,利用多次扫描的结果构建地…阅读全文...
首字母缩略词 SLAM 代表同步定位和建图，它强调了该过程的两个主要任务。定位是指确定机器人在地图内的位置和方向，而绘图涉及创建环境的空间表示。激光雷达 SLAM 系统因其能够在各种应用中提供高精度地图和实时定位而变得越来越受欢迎，例如自动驾驶车辆、移动机器人以及用于导航和资产跟踪的室内测绘。然而，大多数 SL...
SLAMKit是业内首个独立提供定位与建图功能的商业化解决方案，以领先业界的扩展性和稳定性赋能移动机器人产业链。可以通过软件授权的方式嵌入运行在机器人的主控器中，并为机器人提供环境建模与自主定位的能力，客户可以通过高度标准化的软件接口快速构建出个性化的机器人应用程序。SLAMKit的产品形态由三部分组成，包括...
原文:深度相机+激光雷达实现SLAM建图与导航 1.1 深度相机 随着机器视觉,自动驾驶等颠覆性的技术逐步发展,采用3D相机进行物体识别,行为识别,场景建模的相关应用越来越多,可以说深度相机就是终端和机器人的眼睛,那么什么是深度相机呢,跟之前的普通相机(2D)想比较,又有哪些差别?深度相机又称之为3D相机,顾名思义,就是...
SLAMKit是业内首个独立提供定位与建图功能的商业化解决方案,以领先业界的扩展性和稳定性赋能移动机器人产业链。可以通过软件授权的方式嵌入运行在机器人的主控器中,并为机器人提供环境建模与自主定位的能力,客户可以通过高度标准化的软件接口快速构建出个性化的机器人应用程序。
视觉SLAM 十四讲——建图 主要内容 1.概述 在视觉SLAM看来,“建图”是服务于“定位”的。从应用层面来看,地图的作用如下: 1.1) 定位 1.2) 导航 至少需要知道地图中哪些地方可以通过,哪些地方不可通过——至少是一种稠密的地图 1.3) 避障 —— 稠密地图...
DS-SLAM是基于ORB-SLAM2开发的，有5个并行运行的独立线程：跟踪、语义分割、局部建图、回环检测和稠密...