关键点匹配 本文章是SLAM的一些说明 - 知乎 (zhihu.com)的系列文章之一。 参考 ^Lowe, David G. "Distinctive image features from scale-invariant keypoints." International journal of computer vision 60.2 (2004): 91-110. ^https://courses.cs.washington.edu/courses/cse576/06sp/notes/Interest2.pdf ...
敬文义/sift_slam 代码 Issues 0 Pull Requests 0 Wiki 统计 流水线 服务 加入Gitee 与超过 1200万 开发者一起发现、参与优秀开源项目,私有仓库也完全免费 :) 免费加入 已有帐号? 立即登录 master 克隆/下载 分支1 标签0 wenyi.jing add some code for track frame test. a815c78 17小时前 35 次...
前言 本周博客我们给大家介绍一下SiftGPU。由于特征匹配是SLAM中非常耗时间的一步,许多人都想把它的时间降至最短,因此目前ORB成了非常受欢迎的特征。而老牌SIFT,则一直给人一种“很严谨很精确,但计算非常慢”的印象。在一个普通的PC上,计算一个640××480的图中的SIFT大约需要几百毫秒左右。如果特征都要算300...
SIFT算法是一种尺度不变的特征提取算法,由David Lowe于1999年提出,并在2004年进行了改进和完善。该算法能够在不同尺度和角度变化下提取出稳定的特征点,广泛应用于图像匹配、目标识别、SLAM等领域。一、SIFT算法原理 尺度空间极值检测尺度空间理论是SIFT算法的基础,通过将图像在不同尺度上进行处理,得到一系列尺度空间的...
基于改进SIFT算法的双目视觉SLAM研究
SIFT算法通常用于移动机器人视觉SLAM中.但其算法复杂,计算时间长,影响视觉SLAM的性能.在两方面对SIFT改进:一是用街区距离与棋盘距离的线性组合作为相似性度量;二是采用部分特征方法完成快速匹配.应用扩展卡尔曼滤波器融合SIFT特征信息与机器人位姿信息完成SLAM.仿真实验表明,在未知室内环境下,该算法运行时间短,定位精度高...
欢迎加入公众号读者群一起和同行交流,目前有SLAM、三维视觉、传感器、自动驾驶、计算摄影、检测、分割、识别、医学影像、GAN、算法竞赛等微信群(以后会逐渐细分),请扫描下面微信号加群,备注:”昵称+学校/公司+研究方向“,例如:”张三 + 上海交大 + 视觉SLAM“。...
mhinz / vim-grepper Star 1.2k Code Issues Pull requests 👾 Helps you win at grep. git vim viml neovim async vim-plugin viml-scripts ag ack rg pt sift findstr grep Updated Feb 18, 2025 Vim Script rmislam / PythonSIFT Star 962 Code Issues Pull requests A clean and concise ...
opencv中提取的ORB特征过于集中,会扎堆。ORB-SLAM进主要改进了FAST角点提取步骤。 对金字塔的每一层划分格子,格子的大小为30×30pixels 单独对每个格子提取FAST角点,如果提取不到点,就降低FAST阈值。这样保证纹理较弱的区域也能提取到一些FAST角点。这一步可以提取大量的FAST点。
2. ORB（定向FAST和旋转BRIEF）技术以FAST为基础，快速地定位特征点。它结合了旋转不变的BRIEF描述子，尽管在速度上具有优势，但在处理尺度变换时可能不如SIFT和SURF等传统方法。然而，通过改进的FAST提取策略，ORB-SLAM的关键点选择更加均匀，即使在纹理较弱的区域也能有效捕捉关键细节。3. Superpoint是一...