sfm三维重建 python sfm三维重建流程图 SFM(structure-from-motion)算法是一种基于各种收集到的无序图片进行三维重建的离线算法。顾名思义是从运动中(不同时间拍摄的图片集)恢复物体的三维结构,这需要估计出图片的R,t,结合相机内参重建稀疏点云。其实现过程如下: 1.特征检测 对于特征检测这一步,使用的是具...