一、 介绍serret-frenet坐标系的概念 1.1 serret-frenet坐标系的定义及特点 1.2 serret-frenet坐标系的应用领域 二、 serret-frenet坐标系在制导算法中的作用 2.1 serret-frenet坐标系与制导算法的关系 2.2 制导算法在航空航天领域的应用 2.3 serret-frenet坐标系在制导算法中
即 Frenet-Serret 框架或TNB 框架（TNB-frame.）。它是R3中正则曲线的每个点所关联的R3的正交基（orth...
不多BB,直接上干货——Frenet-Serret公式: (1)dr→ds=t→ (2)dt→ds=κn→ (3)db→ds=−τn→ (4)dn→ds=τb→−κt→ 下面我们来一个一个证明。 为了方便证明,需要明确每个量的含义。在欧氏空间中: r→(t)表示粒子时间 t 时,位于曲线上某一点的位置向量, ...
以曲线上的参考点为坐标原点，切线，法线和副法线为三坐标系建立的坐标系统
摘要基于翼伞系统归航轨迹的特点,采用Serret—Frenet坐标系表示距离"平衡"轨 迹的偏差,得到线性时不 变的误差运动方程.由此误差方程可以得到控制量与轨迹偏差之间的传递函数,直 接进行轨迹控制器的设 计.对于控制器输入所需的轨迹偏差和偏差率可以采用解析的方法近似求解,极大 ...
摘要 针对多自主水下航行器(AUV)的编队路径跟踪控制问题,提出了基于Serret-Frenet坐标系的虚拟结构编队控制方法,分为单个AUV队形路径跟踪控制,以及多个AUV间路径跟踪参考点的一致性协调控制两部分。首先为每个AU...展开更多 A virtual structure formation control method based on a Serret-Frenet coordinate system is...
基于Serret-Frenet坐标系的多AUV编队路径跟踪控制 下载积分: 1000 内容提示: 第23 卷第 1期 2015 年 2 月鱼 T ORPE D 0 TE CH N 0 L 0 G Y 雷技术 V 6 1. 2 3 N O. 1 F eb . 2 0 15 基于 Serret. F renet 坐标系 的多 A UV 编 队路径跟踪控制 赵宁宁 , 徐德民 2 , 高剑 张...
基于Serret.Frenet坐标系的多AUV 编队路径跟踪控制 赵宁宁, 徐德民2, 高 剑 张秦南 (1.中国船舶重工集团公司第705研究所,陕西西安,710075;2.西北工业大学航海学院,陕西西安,710072) 摘 要:针对多自主水下航行器(AUV)的编队路径跟踪控制问题,提出了基于Serret—Frenet坐标系的虚拟结构编 ...
基于翼伞系统归航轨迹的特点,采用Serret-Frenet坐标系表示距离"平衡"轨迹的偏差,得到线性时不变的误差运动方程.由此误差方程可以得到控制量与轨迹偏差之间的传递函数,直接进行轨迹控制器的设计.对于控制器输入所需的轨迹偏差和偏差率可以采用解析的方法近似求解,极大地简化了计算.整个设计流程简单明了,采用PD控制器进行轨...
针对多自主水下航行器(AUV)的编队路径跟踪控制问题,提出了基于Serret-Frenet坐标系的虚拟结构编队控制方法,分为单个AUV队形路径跟踪控制,以及多个AUV间路径跟踪参考点的一致性协调控制两部分。首先为每个AUV定义一个沿期望路径运动的路径跟踪参考点,并以其为原点建立Serret-Frenet坐标系描述编队跟踪误差及动态模型。通过对...