消息ID是预先定义的,MAVLink头文件(从XML生成)包含打包和序列化功能。我已经成功地实现和测试了这方面。 但是,我很难用ROS和MAVROS实现相同的功能。现在我有了MAVROS消息,如何确定实际的消息类型并解析和提取其有效负载?我假设这涉及到第一个要点(标识ROS/ MAVROS消息)。类似地,如何逆转此过程以从...
//注意要⽤fromROSMsg函数需要引⼊pcl_versions（见头⽂件定义）pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> rawCloud;pcl::fromROSMsg(cloud, rawCloud);for(size_t i = 0; i < rawCloud.points.size(); i++){ std::cout<<rawCloud.points[i].x<<"\t"<<rawCloud.points[i].y<<"\t"<<rawCloud....
在终端里创建软件包,包名为 imu_pkg,依赖项里加入了包含 IMU 消息格式的 sensor_msgs。回车,这就创建好了。然后是第二步 ,在 VSCode 里,打开刚创建的 imu_pkg,在 src 文件夹中创建一个节点文件,文件名为 imu_node.cpp。先是包含 ROS 和 IMU 消息包的头文件。因为实验中需要用到 TF 工具来将四元数转换...
sensor_msgs::PointCloud2 cloud;/*laser_geometry包中函数,将 sensor_msgs::LaserScan 转换为 sensor_msgs::PointCloud2*///普通转换//projector_.projectLaser(*scan, cloud);//使用tf的转换projector_.transformLaserScanToPointCloud("laser", *scan, cloud, tfListener_);introw_step =cloud.row_step;inth...
包括CvBridge的头文件 以及一些与图像编码相关的有用常量和函数 。记住在package.xml中包含 cv_bridge 。 切换行号显示 5#include< opencv2/imgproc/imgproc.hpp> 6#include< opencv2/highgui/highgui.hpp> 7 包括OpenCV的图像处理和GUI模块的标题。请记住 在package.xml中包含opencv2。 切换行号显示 ...
ERROR:‘vector‘ does not name a type ERROR情况: 问题原因: 出错地方 很简单的原因,因为vector没有被定义。也就是没有包含必须的头文件。 解决方法: 在头文件中加入 使数组vector被定义...解决办法:string in namespace std does not name a type 在C改成CPP的时候,经常报类似错误.怎么办? ... ...