/*将 sensor_msgs::PointCloud2 转换为 pcl::PointCloud<T> */ //注意要⽤fromROSMsg函数需要引⼊pcl_versions（见头⽂件定义）pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> rawCloud;pcl::fromROSMsg(cloud, rawCloud);for(size_t i = 0; i < rawCloud.points.size(); i++){ std::cout<<rawCloud....
在终端里创建软件包,包名为 imu_pkg,依赖项里加入了包含 IMU 消息格式的 sensor_msgs。回车,这就创建好了。然后是第二步 ,在 VSCode 里,打开刚创建的 imu_pkg,在 src 文件夹中创建一个节点文件,文件名为 imu_node.cpp。先是包含 ROS 和 IMU 消息包的头文件。因为实验中需要用到 TF 工具来将四元数转换...
是指在ROS(机器人操作系统)中,通过订阅sensor_msgs/Image和sensor_msgs/CameraInfo消息格式来获取图像和相机信息。 sensor_msgs/Image消息格式是...
sensor_msgs::PointCloud2 cloud;/*laser_geometry包中函数,将 sensor_msgs::LaserScan 转换为 sensor_msgs::PointCloud2*///普通转换//projector_.projectLaser(*scan, cloud);//使用tf的转换projector_.transformLaserScanToPointCloud("laser", *scan, cloud, tfListener_);introw_step =cloud.row_step;inth...
CvBridge 定义了一个 CvImage 类型,其中包含一个OpenCV图像,它的编码和一个ROS头。 CvImage 包含的信息与sensor_msgs/Image完全相同,因此我们可以将其中一种表示转换为另一种。CvImage类格式: 1 namespace cv_bridge { 2 3 class CvImage 4 {
22、 控制器adatper输入msgs待发送 msg 数组输入count需要被发送的 msg 个数输入返回值描述非负值读写长度负值读写失败参数名称描述输入/输出cnt2I C 设备描述结构体输入buf数据保存 buffer输入count传输的字节数输入Sensor Hub设备驱动操作指南2 I2C 操作指南cnt_attach【描述】用于关联 cnt 与adapter。【语法】cntac...
0025f); FusionQuaternion q = FusionAhrsGetQuaternion(&ahrs); sensor_msgs::Imu imu_msg_data; ... imu_msg_data.orientation.w = q.array[0]; imu_msg_data.orientation.x = q.array[1]; imu_msg_data.orientation.y = q.array[2]; imu_msg_data.orientation.z = q.array[3]; pub.publish...
首先修改SDF文件contact.world。 gedit contact.world 直接在sensor name = 'my_contact' type ='contact'下面添加一行: <plugin name="my_plugin" filename="libcontact.so"/> 这行代码会告知Gazebo加载libcontact.so传感器插件。下面将对该插件进行定义。 为该插件创建一个头文件,名称为ContactPlugin.hh: ...
【语法】 i2c transfer(struct i2c adapter *adapter, struct i2c msg *msgs, count); 【参数】 参数名称 描述 输入/输出 adapter 2 I C 控制器 adatper 输入 msgs 待发送 msg 数组 输入 count 需要被发送 的msg 个数 输入 【返回值】 8 © Sensor Hub 设备驱动 操作指南 2 I2C 操作指南 返回值 描述...
std::unique_ptr<carto::sensor::ImuData>SensorBridge::ToImuData(constsensor_msgs::Imu::ConstPtr&msg){CHECK_NE(msg->linear_acceleration_covariance[0],-1)<<"错误信息, 线加速度信息不可用";CHECK_NE(msg->angular_velocity_covariance[0],-1)<<"错误信息,角速度信息不可用";constcarto::common::...