如果您有一个包含Xacro (即 XML 宏)的URDF机器人文件(如这个URDF文件),则可以在Ubuntu Linux中使用以下命令先将此文件转换为纯URDF文件(即不包含Xacro): xacro two_wheeled_robot.urdf > two_wheeled_robot_without_xacro.urdf 然后,再将不包含Xacro的URDF文件转换为SDF文件。进入到存储要转换的URDF文件所在的目录...