这样,通常可能就会用包含Xacro的URDF来建模机器人,在进行仿真前就需要将包含Xacro的URDF文件转换成SDF文件。 如果您有一个包含Xacro (即 XML 宏)的URDF机器人文件(如这个URDF文件),则可以在Ubuntu Linux中使用以下命令先将此文件转换为纯URDF文件(即不包含Xacro): xacro two_whee