* 4、如果响应值是0,没匹配上,扩大角度搜索范围,增加20°、40°、60°,再执行一次scan-to-map匹配 * 5、在scan-to-map优化之后的位姿基础上,再缩小搜索空间优化一次,搜索范围减半,角度区间减半,执行scan-to-map匹配 * @param pScan 当前帧 * @param rBaseScans 局部map(当前帧时空维度上相邻的帧集合) * ...