/** * 基于相关方法的scan-to-map匹配 * 1、用前一帧优化前后的位姿变换,来校正当前帧优化前的位姿,得到一个初始位姿 * 2、提取局部map中当前帧也可以看到的点,对应栅格设置为占用 * 剔除相对于当前帧属于物体背面的点,也就是近邻帧与当前帧在物体两面 * 3、scan-to-map匹配 * 1) 创建旋转角度-激光点...