SACMODEL_PLANE 平面模型,拟合出平面的Hessian Normal Form。计算的参数为[normal_x normal_y normal_z d]。 SACMODEL_LINE 直线模型,拟合出直线上的点和直线的方向向量。计算参数为[point_on_line.x point_on_line.y point_on_line.z line_direction.x line_direction.y line_direction.z] SACMODEL_CIRCLE2D...