这里可以找到Riz所有的显示对象http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes 参考官网这里的http://wiki.ros.org/rviz/Tutorials/Markers%3A%20Points%20and%20Lines 选用line list来画坐标系,分别画出x, y, z轴 // http://wiki.ros.org/rviz/Tutorials/Markers%3A%20Points%20and%20Lines // The LINE_STRIP ...
打开RViz: rviz 1. 在RViz中增加一个“Marker Array”显示,选择订阅的主题为visualization_marker_array。 你将能看到定义的轨迹以红色小球的形式出现在RViz界面上。 5. 结论 通过上述步骤,我们成功实现了一个基于RViz的轨迹可视化项目。该项目对于研究机器人路径规划和行为分析具有重要意义。未来可以对该功能进行扩展,...
keep选多一点,这个是rviz会帮你缓存的数据量。length即向量的长度,选择合适的即可。注意要将你的Fixed Frame选择为odom的坐标系才会显示。 参考 http://wiki.ros.org/rviz/Tutorials/Markers%3A%20Basic%20Shapes http://wiki.ros.org/rviz/Tutorials/Markers%3A%20Points%20and%20Lines https://blog.csdn.net...
可以使用tf::quaternionTFToMsg(q, my_odometry.pose.pose.orientation);(q是一个tf::Quaternion)来赋值。 把my_odometry给实时publish出去,给一个topic叫"my_od",然后在rviz中加入这个topic,就可以显示机器人的轨迹了。发布于 2019-01-27 22:13 机器人操作平台 (ROS) 赞同12 条评论 分享...
rviz实验效果 rosrun rviz rviz 在Global Options中把第一项Fixed Frame改为world 点击侧边栏左下角的Add,添加一个Path 在Path中下拉Topic,选择/trajectory Resources 一些原理和nav_msgs/Path.msg结构等可以参考:ROS在rviz中实时显示轨迹(nav_msgs/Path消息的使用)_qq_43176116的博客-CSDN博客 ...
将GPS轨迹,从经纬度WGS-84坐标转换到真实世界xyz坐标系下 计算出每个gps坐标相对与第一个坐标的位置(m为单位),然后累加得到轨迹 在ROS框架在,读取GPS信息,并发布真实坐标系下的坐标话题(用Rviz可显示) 步骤: 创建gps_rviz包 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg gps_rviz std_msgs rospy roscpp ...
nav_msgs/Path.msg结构 #An array of poses that represents a Path for a robot to follow Header header geometry_msgs/PoseStamped[] poses 1 2 3 geometry_msgs/PoseStamped.msg结构 # A Pose with reference coordinate frame and timestamp Header header ...
原博文 ROS之rviz显示历史运动轨迹、路径的各种方法(visualization_msgs/Marker、nav_msgs/Path) 2018-05-25 17:09 −... 浩劫Calamity 0 9249 ROS常用库(一) fake_localization 2019-12-11 13:22 −wiki是最好的学习资料,以下直接参考了wiki官网。另外po出官网网址,建议英语较好的朋友之接看原版 http://...
1年前 README carMonitor 介绍 使用说明 carMonitor 介绍 松灵小车任务3,读取小车车灯、运动状态、电机状态并显示。在rviz中查看小车位置和运动轨迹 使用说明 启动小车信息读取、运动控制、qt界面三个节点 roslaunch car_scout carinfo.launch Star 1 Fork 0 捐赠 0 人次 简介...