nav_msgs/Odometry也可以～～只需要发布好里程计数据(一般从轮子运动模型或者IMU或者视觉里程计,激光雷达里程计等发布)。然后在rviz中添加这个odometry就可以了。keep选多一点,这个是rviz会帮你缓存的数据量。length即向量的长度,选择合适的即可。注意要将你的Fixed Frame选择为odom的坐标系才会显示。 参考 http://wi...
ROS在rviz中实时显示轨迹(nav_msgs/Path消息的使用) 消息结构说明 nav_msgs/Path.msg结构 #An array of poses that represents a Path for a robot to follow Header header geometry_msgs/PoseStamped[] poses 1 2 3 geometry_msgs/PoseStamped.msg结构 # A Pose with reference coordinate frame and timestamp...
rviz实验效果 rosrun rviz rviz 在Global Options中把第一项Fixed Frame改为world 点击侧边栏左下角的Add,添加一个Path 在Path中下拉Topic,选择/trajectory Resources 一些原理和nav_msgs/Path.msg结构等可以参考:ROS在rviz中实时显示轨迹(nav_msgs/Path消息的使用)_qq_43176116的博客-CSDN博客 ...
将GPS轨迹,从经纬度WGS-84坐标转换到真实世界xyz坐标系下 计算出每个gps坐标相对与第一个坐标的位置(m为单位),然后累加得到轨迹 在ROS框架在,读取GPS信息,并发布真实坐标系下的坐标话题(用Rviz可显示) 步骤: 创建gps_rviz包 cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg gps_rviz std_msgs rospy roscpp 创建gps.c...
在ROS中,通过RViz实现直线插补仿真,具体过程如下:首先给定P1和P2,由P1运动到P2,机器人的轨迹动态如图3所示,然后采用笛卡尔空间的轨迹约束,通过逆解运算得出6个关节的变化过程,通过rqt_plot插件可以绘制出关节变化曲线。如图4所示,定义连接基座与连杆1的关节为1,依此类推,定义关节2～6,关节2对应图中曲线2,关节3对...
在rviz中的轨迹图如下: 在机器人移动过程中,有一条蓝色的线(被黄线挡住了)就是机器人的全局规划的路径;红色的箭头是实施规划的路线,会不断更新,有的时候会呈现很大的弧线,那是因为机器人在转向的过程中尽量希望保持平稳的角度。如果觉得路径规划的精度不够,可以修改配置文件中的pdist_scale参数进行修正。 然后我们...
一、显示类型,displaytypes 有这些displaytypes类型,rviz才能显示出来,否则就显示不出来! rviz自带的显示类型,比如nav_msgs/Path,轨迹 http://wiki.ros.org/rviz/DisplayTypes 可以通过安装第三方插件,让rviz显示更多的类型 jsk_rviz_plugins的显示类型 gridmap_rviz_plugins的显示类型 ...
最近遇到一个点云处理的问题,需要将激光点云拟合出几条直线最后在rviz中显示出来。主要用到了点云数据的订阅、坐标变换、直线检测以及rviz显示其实还是挺简单的,就是需要用到的一些东西/工具需要提前了解一下. ✦ cv::approxPolyDP ✦ 首先第一个是opencv库中的点云到...
如图所示,与之前不同,可以看到红色箭头会沿着机器人的移动轨迹显示。这个测位 (odometry)信息对于移动机器人来说是表示自身位置和方向的非常基本的信息。至此,我们简单查看了测位(odometry)信息是否正确显示。 TF话题包含TurtleBot3组件的相对坐标信息,它可以像之前的操作一样用rostopic命令确认,但是我们下面将用RViz进行...