RRT(Rapidly-exploring Random Tree,快速随机扩展树)算法是一种常用于机器人运动规划的算法,它通过随机采样和快速探索环境来生成可行路径。以下是RRT算法的基本概念、主要步骤、伪代码实现以及对伪代码关键部分的解释,并附带一个简单的示例。 1. RRT算法的基本概念 RRT算法通过在状态空间中随机采样点,并尝试将这些点与...
RRT 算法具有几个显著的优点。首先,它适用于高维和复杂环境,能够快速生成可行路径。其次,由于采用了随机采样的策略,因此能够有效应对未知环境和动态障碍物。此外,RRT 算法还能够在运行过程中动态调整树的结构,以适应不同的环境条件。 然而,RRT 算法也存在一些局限性。由于其随机性质,算法在生成新节点时没有目标引导性...