RRT(Rapidly-exploring Random Tree,快速随机扩展树)算法是一种常用于机器人运动规划的算法,它通过随机采样和快速探索环境来生成可行路径。以下是RRT算法的基本概念、主要步骤、伪代码实现以及对伪代码关键部分的解释,并附带一个简单的示例。 1. RRT算法的基本概念 RRT算法通过在状态空间中随机采样点,并尝试将这些点与...
Rapidly-Exploring Random Trees (RRT) 路径规划算法是一种常用于机器人运动规划的算法,旨在通过随机采样和快速探索环境来生成可行路径。该算法由 Steven M. LaValle 在 1998 年提出,至今仍被广泛应用于各种机器人领域。 RRT 算法的核心思想是通过随机采样,在自由空间中快速构建一个树形结构,以探索可能的路径。在每次...