针对地下矿山环境复杂,危险性高,传统的人工操作和导航方式存在诸多限制的问题,本发明提出了一种基于RRT算法的SLAM小车地下矿山路径规划策略.通过SLAM技术和RRT(Rapidlyexploring Random Trees)算法的结合,可以自主构建地图和估计自身位置的同时,实现地下矿山环境的感知和最优的路径规划,由此实现自主避障导航.本发明旨在提高...
关键词: SLAM (robots path planning trees (mathematics uncertain systems RRT-SLAM map uncertainty motion planning motion uncertainty rapidly exploring randomized tree robot exploration 会议名称: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots & Systems 会议时间: 2008-01-22 ...
II.将服务端ccmslam与ocotomap形成的栅格地图命名为/robot_1/map作为rrt路径规划中各个节点的输入。 III.对准各个话题所处的坐标系。/robot_1/map所在坐标系为world(固定不动),/robot_1/odom所在坐标系为odomS0(固定不动),其子坐标系为zed_center(随着机器人动),对应于机器人的base_link(随着机器人动)。 测...
Slam Jam X Vans Sk8-Hi û收藏 转发 2 ñ3 评论 o p 同时转发到我的微博 按热度 按时间 正在加载,请稍候... 国内资深篮球装备收藏家董昊 超话主持人(老照片中的球员和球鞋超话) 查看更多 a 1747关注 136.6万粉丝 65259微博 微关系 他的关注(1723) 魔球社 微博...
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针对地下矿山环境复杂、危险性高,传统的人工操作和导航方式存在诸多限制的问题,本发明提出了一种基于RRT算法的SLAM小车地下矿山路径规划策略。通过SLAM技术和RRT(Rapidly‑exploring Random Trees)算法的结合,可以自主构建地图和估计自身位置的同时,实现地下矿山环境的感知和最优的路径规划,由此实现自主避障导航。本发明旨在...
The Extend-RRT-SLAM has been simulated in MobileSim. Simulation results show Extend-RRT-SLAM to be very effective for robot motion planning.Hai Zhu PanJin Xue ZhangInternational Conference on Mechatronics and Materials EngineeringPanHai Zhu; Zhang Jin Xue.Extending RRT for Robot Motion Planning ...
After that, a new autonomous detection algorithm for mobile robots was proposed by combining the graph optimization-based Karto SLAM algorithm with the previously improved RRT algorithm. The algorithm simulation platform based on the Gazebo platform was built. The simulation results show that compared ...