首先,通过对吊装存在的安全性问题进行分析,以及对起重机吊装路径规划研究现状进行总结,论述了本课题的研究意义,同时对路径规划方法的特点进行研究确定应用和改进RRTConnect(双向多步扩展快速随机搜索树)算法来解决双机路径规划问题。 其次,在讨论机器人路径规划的基础上,对双机路径规划问题进行深入剖析,构建双机吊装系统数学...
rrt-connect算法步骤 在探索路径规划相关问题时，有一种名为RRT-Connect的算法颇为关键。首先，得初始化搜索树。就好比在一片陌生的区域开始绘制地图，从起点出发，构建一棵简单的树状结构，这棵树会随着后续步骤不断生长。接着，进行双向搜索。这如同从起点和终点同时派出探索者，向着对方前进。起点处的搜索树不断...